机电一体化车间实习总结(报告)
海南经贸职业技术学院
机电工程系
毕业实习总结
学生班级1班学号09580201*126学生姓名王植专业名称机电一体化技术指导教师林圃实习单位海南金盘电气有限公司
201*年03月03日
5毕业实习总结本次实习以生产实习为主,生产实习是学习机电一体化专业的一项重要的实践性教学环节,旨在开拓我们的视野,增强专业意识,巩固和理解专业课程。通过半年的实习（工作）,我们学到了很多课本上学不到的东西,并对生产管理有了更深的认识，要善于将理论与实践相结合，应用理论去解决实际生产中的一些问题，所以，我们要着重培养自己的实践动手能力。让我们大开眼界，认识企业文化，质量方针，职业健康，也算是对以前所学知识的一个初审，让我们初步的认识了这个社会，对于以后做人所应把握的方向也有所启发！让我认识到这个社会就业形势的严峻和市场竞争的残酷性。一个公司的发展，要有先进的技术和不断的创新，才能在同行业中领先，立于不败之地。在公司所见到的东西和自己以前学习的理论结合在一块，进一步增强了自己对设备的认识。海南金盘电气有限公司海口市保税区，是生产干式变压器的专业厂家，公司自成立之日起，即着眼于高技术，高起点，创名牌，选用优质原材料，生产上层层把关，严格控制，精工细做，所有这些产品都是一次投运成功，得到用户好评。实习岗位：铁芯车间变压器理论知识的熟悉，变压器是利电磁感应原理，从一个电路向另一个电路传递电能或传输信号的一种电器是电能传递或作为信号传输的重要元件。变压器是一种的电磁装置。压器可将一种电压的交流电能变换为同频率的另一种电压的交流电能。电压器的主要部件是一个铁心和套在铁心上的两个绕组变压器的结构简介。在公司主要在铁芯车间实习，硅钢片横剪生产线的具体操作及车间里的人身安全和设备安全等一些问题，因为机器在多年使用过程中会出现一些误差，为保证生产质量，在生产前应检查和调试设备。铁心车间以生产干式变压器的铁芯，车间有纵剪生产线、横剪生产线、翻转台、电动行车等设备，设备以具有世界先进水平的德国乔格横剪生产线和国产先进的启源横剪生产线完成剪切片料，启源线还需要通过手工叠片完成。这些设备都是通过PLC伺服系统控制，用PLC来控制剪切硅钢片的长度和冲孔位置，横剪线国外已采用液压传动，其特点是速度快、噪声小(国内目前仍是气动)。国内要采用液压传动，遇到的最大问题是液压系统漏油。采用液压伺服技术，元件价格昂贵，对系统用油要求高，给维护带来一定难度。送料使用传送带，传送带由电机带动，电机全部通过接触器和继电器接通和断开，电机的控制电路由PLC来控制实现。在通过跟各位师傅一段时间的学习和动手操作，懂得横剪生产线和电动行车的基本原理和基本操作。同时也学习到了剪切硅钢片的工艺要求和误差范围，更加深入了解铁芯的结构和原理，了解铁芯的组成，熟悉铁芯的夹紧结构，认识干式变压器铁芯所用的硅钢片，掌握铁芯的制造工艺流程，了解硅钢片的剪切，掌握铁心叠装的质量标准和质量问题。在剪切过程中控制毛刺、波浪片不能过大或过多、拉边撞片、步进长度等等，大致工艺流程：硅钢片→纵剪→硅钢片带料→横剪→成型铁→码铁→铁芯。铁芯采用优质冷轧取向硅钢片，全斜五步阶梯接缝，主要是改造接缝处的磁场分布，降低空载损耗和噪音。在车间安全生产注意事项：生产过程中由于使用电动行车、横剪生产线等设备，电动行车在起吊运行中严禁在吊物上方及下方站人，操作应严格遵守安全操作规程，注意人身安全和设备安全。注意防范苯系物、粉尘、噪音等对人身的健康以及硅钢片尖角锋利而割伤。在实习期间通过理论联系实际，不断的学习和总结经验，巩固了所学的知识，提高了处理实际问题的能力，为毕业设计的顺利进行总结了经验。在这次实习中，我有以下几点感想：第一、在工作中要有良好的学习能力，要有一套学习知识的系统，遇到问题自己能通过相关途径自行解决能力。因为在工作中遇到问题各种各样，并不是每一种情况都能把握。在这个时候要想把工作做好一定要有良好的学习能力，通过不断的学习从而掌握相应技术，来解决工来中遇到的每一个问题。第二、良好的人际关系是我们顺利工作的保障。刚开始进工厂时，没有认识的人，在厂里的工作很压抑感觉也很被动，但是经过一段时间的人际交往之后，我发现工作的心情愉快了，因为在这里有了朋友，我渐渐的发现在工作之中不只是同技术、同设备打交道，更重要的是同人的交往。所以一定要掌握好同事之间的交往原则和社交礼仪。这也是我们平时要注意的。和谐的人际关系，能为顺利工作创造了良好的人际氛围。通过这次毕业实习，把自己在学校学习的到理论知识去和实践相对比。一方面巩固所学知识，提高处理实际问题的能力。另一方面为顺利进行毕业设计做好准备，并为自己能顺利与社会接轨做好准备。毕业实习是我们从学校走向社会的一个过渡，它为我们顺利的走出校园，走向社会做好了准备。最重要的是调整了我们的心态。经过半年的实践和实习，我对未来充满了美好的憧憬，在未来的日子，我将努力做到以下几点：一、继续学习，不断的学习。在信息时代，学习是不断地汲取新信息，获得事业进步的动力。作为一名年轻人更应该把学习作为保持工作积极性的重要途径。用先进的理论武装头脑，用精良的业务知识提升能力，以广博的社会知识拓展视野。二、改变自己的态度。“理论是灰色的，生活之树常青”，只有将理论付诸于实践才能实现理论自身的价值，也只有将理论付诸于实践才能使理论得以检验。同样，一个人的价值也是通过实践活动来实现的，也只有通过实践才能锻炼人的品质，彰现人的意志。从学校走向社会，首要面临的问题便是角色转换的问题。从一个学生转化为一个单位人，在思想的层面上，必须认识到二者的社会角色之间存在着较大的差异。学生时代只是单纯的学习知识，而社会实践则意味着继续学习，并将知识应用于实践，学生时代可以自己选择交往的对象，而社会人则更多地被他人所选择。诸此种种的差异。不胜枚举。但仅仅在思想的层面上认识到这一点还是不够的，而是必须在实际的工作和生活中潜心体会，并自觉的进行这种角色的转换。三、提高工作积极性和主动性。半年的实习期很快过去了，是开端也是结束。展现在自己面前的是一片任自己驰骋的沃土，从小到大，都是家长，学校在为你指明道路，哪条道路是正确的，但是，我的前方是一个平原，没有道路，也没有人告诉我哪里是前行的方向，一切都要自己主动的去寻找，去判断，我将以一个主人翁的姿态去迎接未来的自己。实习指导评语实习指导教师：年月日
扩展阅读：机电一体化实习-宝贝车总结报告
《机电一体化综合训练》
实习报告
班级姓名学号指导教师
长春工程学院
201*年12月
目录
一．实习环境2
1.硬件环境22.软件环境2
二．伺服电机调零3三．宝贝车的基本巡航动作6四．单片机输入接口与机器人触觉导航13五．单片机输入接口与机器人红外导航19六．光敏电阻传感器导航28七．距离检测35八．单片机输入接口与机器人校园游41九．实习总结(顾邦平)53十．实习总结(孟林昆)60
实习环境
1.硬件环境：计算机一台、龙人宝贝车套装（实验主板1块、AT89S52芯片1个、ISP下载线1根、RS232串口线1根、连续旋转伺服马达2套、机器人运动底盘（带后轮）1套、电池盒（带五号电池4节）1个、驱动轮（带防滑皮套）2个、线路板联接柱子4根、柱子（连接触觉传感器）2根、盘头螺钉22颗、螺母18颗、沉头螺钉4颗、螺钉4颗、螺丝刀1把尖嘴钳1把、跳线1袋、红色LED2个、触须2条、排针2颗、电阻220k4个、电阻470k10个、电阻1k4个、电阻2k4个、电阻10k4个、L-1L1（红外LED）4只、1938（红外探测器）4只、三极管4个、LCD模块1个），校园游线路板、试车跑道。2.软件环境：KeiluVision2、ISP软件、串口调试终端。
宝贝机器人实习（模拟生产线实习）1实习任务：伺服电动机调零
时间：201*.8.10-201*.8.23地点工程训练中心201一.任务目的与要求
1.1目的
掌握伺服电动机工作原理，完成伺服电动机的标定。
1.2要求
⑴.认真学习研究伺服电动机的工作原理和工作特点。⑵.能够熟练的运用伺服电动机实现相应运动。
评阅二.实习过程
1.电机调零：冯老师告诉我们我们这次的宝贝车实习所使用的电机是舵机，下
面就是老师给我们讲的关于舵机的工作原理，只有明白了舵机的工作原理，我们才能理解我们为何要调零。
舵机工作的原理：舵机是一种位置伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。其工作原理是：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。当电机转速一定时，通过级联减速齿轮带动电位器旋转，使得电压差为0，电机停止转动。
首先我们进行舵机的测试，看看我们所使用的伺服电动机是不是在高电平持续1.5ms，低电平持续20ms，并且电平按照上面的时间周期变化下，宝贝车的轮子是否转动，如果轮子不转动说明电机不需要进行零点的标定，如果轮子转动说明电机需要进行零点标定。
2.下面是测试电机是否需要标定的程序：#include#includeintmain(void){while（1）{uart_Init();
P1_0=1;delay_nus(1500);
P1_0=0;P1_1=1;delay_nus(1500);P1_1=0;delay_nms(20);}}3.该程序的执行过程
P1_0口高低电平输出到右侧电动机，P1_1口的高低电平输出到左侧的电动机；首先初始化串口，然后通过单片机使得P1_0口输出高电平，并保持高电平持续1.5ms，再给使得P1_1口输出低电平，同理也通过程序使得单片机的P1_0口至高电平，保持高电平持续时间为1.5ms，然后给P1_0口至低电平，保持P1_1和P1_0的低电平时间为20ms，按照这样的周期将上面两口输出脉冲信号分别输入到左右两侧伺服电机，由上面的伺服电机原理可以知道，此时获得的电压差应该为0，并且伺服电机不转动，但是实验中我们发现我们的伺服电动机有轻微的震动。我们通过伺服电机标定旋钮，用螺丝刀对伺服电机进行调节；调节的目的是使伺服电机的内部基准电路产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，以保证伺服电机不转动，这时候要我们轻微转动调零的螺丝刀，在实验中我们有时候动作过大，使伺服电机由原来的顺时针转动变化为逆时针转动，由上面的原理可以知道是因为我们的转动过大所以使得电压差的正负性发生了改变，所以试验中我们调节零点花费了不少的时间。
三．实习中的问题与分析
1.实习中我们遇到的主要的问题就是宝贝车在进行零点的标定的时候，有时候我们的螺丝刀轻轻一转伺服电机就有原来的顺时针变成逆时针或者由原来逆时针转动变为顺时针转动，我们开始也对这百思不得其解，回去翻阅有关伺服电机方面的书籍可是书上讲的只是伺服电机理论知识并没有讲到我们所需要的知识，后来我们实在解决不了了，我们就问实验老师老师跟我们讲了我们所使用的是舵机，老师简单的跟我们讲了舵机的工作原理，老师告诉我们网上可以查到舵机的具体的工作原理，我们回去上网收索了有关舵机的工作原理，在老师的讲解和网上收索的资料我们弄明白了舵机的工作原理，弄明白了舵机的工作原理我们才明白我们调节的实际上是舵机内部的基准电路，使内部基准电路产生的脉冲量是高电平持续时间为1.5ms低电平持续时间为20ms的脉冲量，我们在实验的时候通过单片机给舵机提供的是高电平持续时间为1.5ms低电平持续时间为20ms的脉冲量，当我们拧过了的时候有可能内部的基准电路产生的脉冲量是高电平持续时间低于1.5ms或者高电平持续时间高于1.5ms的脉冲量，所以在对伺服电机进行标定的时候会出现电机由原来的正转变为下面的反转，所以进行标定的时候需要我们的耐心。
四．关于舵机的思考
通过对舵机原理的了解，我们还询问了教数控技术的冯老师，冯老师告诉我
们伺服系统的标定方式很多，有的是通过调整伺服系统的阻尼比实现电机的零点的标定，这跟自动控制原理也有很紧密的关系，所以机电一体化的实习告诉我们我们需要综合运用多种理论课程来解决现实问题。
我们俩讨论认为舵机可以运用在扳手之中，我们有时候用了很大的力气却没
有讲螺丝拧下来或者用了很大力气却没有讲螺丝拧紧，这里我们可以运用舵机来进行控制，正如这里的宝贝车一样，实现扳手的自动化。
五．本任务中用到的相关课程
在电机的调零任务中我们主要需要掌握的课程是单片机，伺服电机技术，在这里伺服电机的技术尤为重要，在没有弄明白我们所使用的伺服电机的工作原理之前我们只是在稀里糊涂的对伺服电机进行调零，为了弄明白本实验中所使用的伺服电机，我们翻阅了数控技术等关于伺服电机的书籍，伺服系统在数控机床中的运用十分广泛所以我们通过对伺服电机的调零任务的实习，让我们对伺服电机有了更多的了解，伺服电机的调零方式很多可以通过阻尼比也可以通过脉冲进行调节，在我们的实习任务之中我们所使用的伺服电机是舵机一种位置伺服的驱动器，为此我们需要通过老师的讲解和查阅书籍以及利用网络资源来了解舵机的工作原理，这次实习明显的锻炼了我们综合运用各方面的信息解决问题的能力。
宝贝机器人实习（模拟生产线实习）2评实习任务：宝贝车的基本巡航动作阅时间：201*.8.10-201*.8.23地点：工程训练中心201一.任务目的与要求1.1目的
通过宝贝车基本巡航动作任务，使我们明白宝贝车的前进、后退、转弯等个基本运动动作的实现方法和原理，为进一步实现宝贝车的复杂运动打好基础。
1.2要求
⑴.认真学习分析宝贝车各个基本动作的工作过程和工作原理。⑵.掌握编写程序来控制宝贝车的各个运动的方法。
二.实习过程
我们在对宝贝车进行过调零后接下来我们主要的工作是熟悉宝贝车的基本巡航动作以及如何实现这些基本的巡航动作为后面的实习做好准备，宝贝车的基本巡航动作有前进，后退，转弯等基本动作，只有熟悉了这些基本动作后我们才可以运用宝贝车的这些基本的巡航动作实现后续的实验。1.宝贝车的前进动作
下面我们首先来熟悉宝贝车的前进动作，前进是宝贝车最基本的动作，前进动作主要靠的是右边的轮子的顺时针旋转，左边的轮子逆时针旋转来实现的。其实质就是运用脉冲信号来对舵机进行控制的。前进的基本程序如下：#include#includeintmain(void){
intcounter;uart_Init();
printf("ProgramRunning!\\n");
for(counter=0;counter
delay_nms(20);}
while(1);//利用while循环实现宝贝车的连续运动}
由上面的调零我们知道我们所使用的宝贝车用的是舵机即一种位置伺服的驱动器，该电机的基本工作原理如下：控制信号由接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压。它内部有一个基准电路，产生周期为20ms，宽度为1.5ms的基准信号，将获得的直流偏置电压与电位器的电压比较，获得电压差输出。最后，电压差的正负输出到电机驱动芯片决定电机的正反转。在我们的前进程序之中我们利用单片机的P1_1口给左边的轮子设置高电平1并让高电平的时间保持1700us，然后在给P1_1设置低电平并让低电平的时间保持20ms这就是一个周期内的脉冲量，该脉冲量通过舵机的接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压，该电压与内部的基准电路产生的电压进行比较，产生个电压差，利用该电压实现电机的逆时针转动，在我们所使用的舵机里面当输入的高电平是1.7ms的时候，舵机实现的是逆时针的转动。我们所编写的前进程序中通过程序给P1_0口输入高电平并保持高电平持续的时间为1.3ms，然后在通过程序给P1_0口输入低电平并保持低电平的持续时间为20ms这就是一个周期内的脉冲量，该脉冲量通过舵机的接受机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压，该电压与内部的基准电路产生的电压进行比较，产生个电压差，利用该电压差实现右边的轮子的顺时针的转动，我们所使用的舵机内部设置的电路就是当输入的信号的高电平持续的时间是1.3ms的脉冲量的时候实现顺时针的转动，我们所编写的程序就是利用舵机的这种工作原理实现宝贝车的前进，在这里面单片机的控制相当重要，单片机的P1_0口的电路图如下图2-1：
读锁存器内部总线写锁存器读引脚图2-1口某一位口线的逻辑电路图锁存器内部上拉电阻.引脚
单片机的P1口的工作原理：单片机的四个口内部都有自己的电路，单片机的P1口是作为通用的I/O接口使用的，当P1口作为时候，由内部发出了一个时钟信号，将内部总线上的高电平读入P1.X的锁存器，使场效应管处于截至的状态。因为此时由于P1端口内部有上拉电阻使引脚的电平被拉到高电平，但是它能够被外部输入信号的低电平拉低，不会对输入的信号数据产生影响，单片机就是通过这样的原理实现了对外部高低电平的采集，来对高电平进行处理的。因为P1口是一
个准双向口，P1口也可以对外输出信号，因为此时单片机能够向外部提供推拉电流负载，无须再接上上拉电阻。这就是P1口用作输入输出接口的简要工作原理。宝贝车的前进就是通过程序控制单片机按照程序的要求向舵机的接收机的通道输入控制信号，利用舵机内部电路实现宝贝车的前进动作。宝贝车的前进程序看似简单，但是宝贝车的前进充分运用了单片机的内部电路与舵机的内部电路，只有这样才实现了宝贝车的前进运动。
2.宝贝车的后退动作
熟悉了宝贝车的前进动作后我们来了解宝贝车的后退动作,下面是宝贝车的后退的程序：
前进的基本程序如下：#include#includeintmain(void){intcounter;uart_Init();
printf("ProgramRunning!\\n");
for(counter=1;counter
delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;
delay_nus(1500);P1_0=0;
delay_nms(20);}while(1);}}
宝贝车的右转弯程序，我们利用的是右转不转左轮绕着右轮转动实现宝贝车的右转弯，左轮子的舵机以及单片机的控制与上面讲的相同，再此我们不再叙述，这里我们主要讲述下右轮的静止的控制，在这里我们通过程序控制单片机给P1_0口先设置高电平并保持高电平的持续时间为1.5ms，然后接着运用程序给P1_0输入低电平并保持低电平的持续时间为20ms，这就是一个周期内的脉冲量，这个脉冲量，通过舵机的接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压，并于舵机内部的基准电路产生的电压进行比较，产生一个电压差，利用这个电压差进行控制电机的转动，因为输入的信号是高电平持续时间为1.5ms低电平持续时间为20ms的脉冲量，而内部基准电路产生的脉冲也是高电平持续时间为1.5ms低电平持续时间为20ms的脉冲量，所以产生的电压差为0所以这个时候右边的轮子保持静止。当然宝贝车的右转弯方式不止上面一种，还有两个轮子均转弯的控制方式，基本原理同上面类似在这里我们就不在叙述了。
4.宝贝车的左转弯
熟悉了宝贝车的直线行走的程序以及直线行走的控制过程，下面我们来了解下宝贝车的左转弯的程序：
左转弯的基本程序如下：#include#includeintmain(void){intcounter;uart_Init();
printf("ProgramRunning!\\n");
for(counter=1;counter
们就不在具体的叙述。
5.宝贝车的匀加速，恒速，匀减速
熟悉了宝贝车的前进，后退，转弯等程序以及控制后我们再熟悉下宝贝车运动过程中的匀加速，恒速，匀减速的程序以及控制原理。
匀加速，恒速，匀减速的程序：#include#includeintmain(void){
intpulseCount;uart_Init();
printf("ProgramRunning!\\n");
for(pulseCount=10;pulseCount
开始程序初始化小车匀加速运动小车匀速运动小车匀减速运动结束图2-2小车匀加速，匀速，匀减速程序流程图
6.流程图分析
由上面的流程图可知这个程序的实现方式很简单，主要就是顺序执行，首先是小车开始匀加速运动，然后小车匀速运动，最后是小车匀减速运动。
7.程序分析
小车的匀加速，匀速，匀加速运动的控制过程：在程序之中我们首先定义了一个变量pulseCount来控制高电平的持续时间，在匀加速的过程中，我们首先通过程序给P1_1口设置高电平通过for循环控制高电平的持续时间从1.5ms不断的增加，在给P1_1口设置低电平并保持低电平的持续时间为20ms，这就是一个高电平持续时间不断增加的脉冲量，然后通过舵机接收机的通道进入信号调制芯片，获得直流偏置电压，因为高电平的持续时间不断的增加，但是内部电路产生的脉冲的高电平持续时间保持在1.5ms左右，所以这两个信号产生的电压差不断增加实现了左边的轮子速度增加，右边的轮子通过for循环控制脉冲量的高电平的持续时间，因为右边的轮子的脉冲量的高电平的持续时间从1.5ms不断减少在这里减少的速度同左边的轮子增加的速度是一样的，所以这个脉冲量输入到舵机内部，与内部脉冲产生的电压差不断增加实现了右边的轮子的速度不断的增加，所以通过for循环控制脉冲量的高电平的持续时间进而控制了宝贝车的速度的匀速增加，恒速的控制过程与上面介绍的前进一样在此就不在叙述，匀减速的过程与匀加速的过程差不多在这里也不在叙述。
以上就是宝贝车的基本的巡航动作，通过对上面的巡航动作的掌握，我们
熟悉了宝贝车是如何通过单片机控制脉冲量的输入以及舵机是如何对输入的脉冲量进行控制，进而产生控制作用使得宝贝车实现相应的动作，这为我们以后的实习打下了基础。
三．实习中遇到的问题与问题的分析
1.安装好ISP后下载程序时候按照图示的设置选择AT89S52后怎么也写
不进去程序在检查过线路之后也不能写进程序，但是选择ATMEGA8(L)后却可以写进程序，这个问题开始的时候困扰了我们很久，后来我们对比新机器和旧机器才发现原来我们的机器人有两个单片机系统一块是AT89S52一块是ATMEGA8(L)那天只是我们把线接到了ATMEGA8(L)那块单片机上面，在烤程序的时候设置中却选择了AT89S52那块单片机，所以烤不进程序，所以这个问题的出现告诉我们要仔细观察实验板，正确的连接线路，同时也提醒我们在以后的实习之中一定要细心。
2．实习中我们需要利用单片机对伺服电机进行控制，但是我们在实验的时
候只是知道怎么去接电路但是却没有掌握单片机是如何进行信号的控制的，因此我们查阅了单片机方面的书籍看单片机P1等口的内部电路，了解单片机内部电路的元器件以及内部电路是如何工作的，当然我们阅读书本还是遇到了很多的问题剩下的问题我们主要是问的老师才明白单片机的各个口的基本工作过程，通过这样我们掌握了单片机的各个口是如何进行控制的。
四．本任务中用到的相关课程
我们在实习宝贝车的基本巡航动作的时候，主要运用到了单片机，c语言等方面的知识，其中单片机的作用更加突出，在这里我们用到单片机的P1口的1和0引脚来控制伺服电机的相应的动作进而实现宝贝车的基本的巡航动作，在这里我们需要弄明白单片机的P1口的内部基本电路这样我们才能掌握是如何给P1口的1和0引脚施加高低电平产生脉冲去控制舵机的，所以宝贝车基本巡航动作的实习，让我们学到更多的单片机内部电路方面的知识，这也是为后面的实习打下基础。
宝贝机器人实习（模拟生产线实习）3评实习任务：单片机输入接口与机器人触觉导航阅时间：201*.8.10-201*.8.23地点：工程训练中心201一.任务目的与要求1.1目的
通过对本章的学习，掌握如何用单片机的输入/输出接口来采集触须传感器的送来的外部信号，通过接口进入计算机（或者单片机），由计算机或单片机根据反馈信息进行计算和决策，生成控制命令，从而通过输出接口去控制宝贝车的左右伺服电机，进而控制宝贝机器人的各种运动，并且完成所给宝贝车任务。
1.2要求
⑴.触须传感器作为输入反馈与AT89S52单片机的编程实现触须导航。⑵.正确运用C语言进行编写程序。
⑶.认真学习教材内容，设计电路并编程实现触须导航
二.实习过程
1.触须传感器
通过对本章节知识的学习，我们认真学习并总结了触须传感器工作原理，其工作原理图如图3-1，工作过程分析如下：
如图3-1所示：触须传感器是一种接触型的传感器，或者可以VCC说是机械式的传感器，因为其工
+5V作是依靠触须是否与障碍物的碰撞使其触须开关闭合，从而改变电路输出端P2-3的高低点评状态，
10KΩ所以实现了信号的采集与输出。
首先，当触须没有碰到障碍物时，触须开关处于断开状态，220Ω输出端P2-3与VCC有相同的点位，P2_3处于高电平1；当触须碰到障碍物并使触须开关闭合导通时，输出
触须端P2-3处于低电平0状态。所以，触须是否碰撞，决定了触须传感器输出端的两种输出状态，这两种不同的状态被单片机接收，并进行相应计算和决策，然后发出
图3-1触须传感器工作原理图
控制命令，控制宝贝车的伺服电机，从而使宝贝车实现预定的运
动。
2.触须传感器工作电路
在掌握了触须型传感器的工作原理后，我们给宝贝车前方左右各安装了上述的触须传感器，为了准确的将各触须传感器采集的信号输送到单片机进行控制，我们设计了如图3-2的触须导航工作电路图。
VCC+5V左侧伺服电机P1_1P1_0右侧伺服电机VCC+5V10KΩ10KΩ左触须220Ωout1右触须220ΩAT89S52P2_3P1_4out2
图3-2触须导航工作电路图
如图1-2所示，左侧触须传感器将采集到的信号以高低电平的形式输送给单片机AT89S52的P2-3口，右侧触须传感器将采集到的信号以高低电平的形式输送给单片机AT89S52的P1-4口，单片机进行相应计算和决策，发出控制命令信号，通过P1-1和P1-0口分别控制宝贝车左右伺服电动机，完成预定运动。
单片机AT89S52对所采集到的信号要进行计算与决策，这时候我们要编写程序来控制单片机对采集到的信号如何计算和决策。为了实现编程，我们拟定了宝贝车遇到各种情况的相应动作，具体是：左右触须都未碰到障碍时宝贝车一直前进，左右触须都碰到障碍时宝贝车后退掉头在前进，只有一侧触须碰到障碍物则宝贝车后退转向另一侧在前进。具体程序与程序流程图如下：
3.程序：
#include#includeintP1_4state(void){
return(P1&0x10)?1:0;}
intP2_3state(void){
return(P2&0x08)?1:0;}
voidForward(void)/直走子程序{
P1_1=1;/左伺服电机全速逆时针运动delay_nus(1700);P1_1=0;
P1_0=1;/delay_nus(1300);P1_0=0;
delay_nms(20);}
voidLeft_Turn(void)/{
inti;
for(i=1;i
{inti;
for(i=1;i
图3-3触须导航程序流程图
5.程序流程分析如下：
首先是对程序进行初始化，然后进入主程序，让小车前进，并且检测左右触须传感器采集回来的信号；根据触须传感器工作原理，如果左右采集到的分别是0、
0，则说明两侧触须均碰到障碍，调用一个后退子程序Backward()，在调用两个双轮左转90°子程序Left_Turn()，完成宝贝车掉头，然后继续检测；如果左右采集到的分别是1、0，则说明只有右侧碰到障碍，调用一个后退子程序Backward()，在调用一个双轮左转90°子程序Left_Turn()，然后继续检测；如果左右采集到的分别是0、1，则说明只有左侧碰到障碍，调用一个后退子程序Backward()，在调用一个双轮右转90°子程序Right_Turn()，然后继续检测；如果左右采集到的分别是1、1，则说明没有碰到障碍，调用直走子程序，然后继续检测。通过上述过程实现了宝贝车的行走并且避让障碍物。
6.电机的动作
通过程序对宝贝彻底控制，其实质是通过单片机分别控制左右两个伺服电机的分运动来实现的。让宝贝车左右伺服电机一个顺时针一个逆时针运动，就可以实现宝贝的直线行走；让宝贝车左右伺服电机同时顺时针或同时逆时针运动，便可以实现宝贝车的左转或右转，实质就是控制伺服电机的转动来实现宝贝车的运动。
三．实习过程中的问题
1.在做胡须导航的时候，经常会发生小车在没有碰到障碍物的时候小车乱转弯，通过观察发现胡须在经常碰到障碍物的时候使得胡须与面包板中的电路导通使得小车总觉得感应到了碰到障碍物所以小车经常在那里乱转弯所以要对胡须进行调整，这样小车才能正确的利用胡须进行导航。
四．本任务中用到的相关课程
触须传感器的导航实习主要运用到了的相关知识有单片机，信号检测技术在这
里面对单片机和信号检测技术的结合运用要求很好，首先由传感器检测出信号传回单片机，单片机在根据传回的信号进行控制决策宝贝车究竟要执行什么样的动作，通过本次的实习让我们对传感器的工作原理有了更多的了解，对单片机有了更加深刻的认识。
宝贝机器人实习（模拟生产线实习）4评实习任务：单片机输入接口与机器人红外导航阅时间：201*.8.10-201*.8.23地点：工程训练中心201一.任务目的与要求1.1目的
掌握如何用单片机的输入/输出接口来采集红外传感器的送来的外部信号，通过接口进入计算机（或者单片机），由计算机或单片机根据反馈信息进行计算和决策，生成控制命令，从而通过输出接口去控制宝贝车的左右伺服电机，进而控制宝贝机器人的各种运动，并且完成所给宝贝车任务。
1.2要求
⑴.红外传感器作为输入反馈与AT89S52单片机的编程实现触须导航。⑵.正确运用C语言进行编写程序。
⑶.认真学习教材内容，设计电路并编程实现红外导航
二.实习过程
1.红外传感器
这次我们将使用红外传感器对宝贝车进行导航，红外传感器的工作原理电路图如图4-1所示。工作过程分析如下：
VCC+5V470Ω470ΩoutLEDbce9013光敏二极管P1_3图4-1红外传感器原理图。
由该工作原理图我们知道当我们通过程序控制单片机的内部电路给P1_3口输出高电平此时三极管被导通，LED开始发光，当发射出来的光被障碍物反射回来的时候被光敏二极管所接受光敏二极管被导通此时输出低电平表示前面有障碍物，如果发射出去的光没有被反射回来，光敏二极管没有接受到光此时光敏处于
截止的状态此时输出的是高电平，表示前面没有障碍物。
2.红外传感器的电路
掌握了红外传感器的工作原理后，我们给宝贝车前方左右各安装了上述的红外传感器，为了将两个红外传感器采集的信号输送到单片机进行控制，我们设计了如图4-2的红外导航工作电路图：
VCC+5V左侧伺服电机P1_1P1_0右侧伺服电机VCC+5V470Ω470Ω470Ωout2光敏二极管470Ωout1LEDbce9013光敏二极管LEDc9013ebAT89S52P1_2P1_3P3_5P3_6图4-2红外导航工作电路图
由该电路图我们知道单片机的P1口的1和0引脚控制左侧和右侧的伺服电机，P1口的2和3引脚控制左边的红外传感器，P3的5和6引脚控制右边的红外传感器，当通过给单片机的P1口的3引脚和P3口的6引脚设置高电平时候三极管被导通此时两边的IRLED开始发出红外线，如果前方没有障碍物红外光没有被反射回来此时光敏二极管接受不到光处于截止的状态此时输出高电平，说明前方没有障碍物，如果前面有障碍物的话红外光被反射回来被光敏二极管所接受，二极管处于导通状态此时输出低电平表示前方有障碍物。
3.下面是单片机的P1口的某引脚的内部电路图（如图4-3）
读锁存器内部总线写锁存器读引脚
锁存器内部上拉电阻.引脚图4-3P1口某引脚的内部电路图
单片机的四个口内部都有自己的电路，单片机的P1口是作为通用的I/O接口使用的，当P1口作为时候，由内部发出了一个时钟信号，讲内部总线上的高电平读入P1.X的锁存器，使场效应管处于截至的状态。因为此时由于P1端口内部有上拉电阻使引脚的电平被拉到高电平，但是它能够被外部输入信号的低电平拉低，不会对输入的信号数据产生影响，单片机就是通过这样的原理实现了对外部高低电平的采集，来对高电平进行处理的。因为P1口是一个准双向口，P1口也可以对外输出信号，因为此时单片机能够向外部提供推拉电流负载，无须再接上上拉电阻。这就是P1口用作输入输出接口的简要工作原理。
由上面的工作电路图我们可以知道在这里我们是把单片机的P1口的1和0引脚用作输出接口的，用来控制左右两侧的伺服电机。我们用P1口的2和3引脚来控制左侧的红外传感器，2和3引脚分别用作输入和输出功能。
4.下面是单片机的P3口的某引脚的内部电路图（如图4-4）
读锁存器内部总线写锁存器锁存器第二输出功能内部上拉电阻.引脚第二输入功能图4-4P3口某引脚的内部电路图
单片机的四个口内部都有自己的电路，单片机的P3口具有第二功能的信号输入和输出，单片机的P3口的第一功能与P1口的功能一样，在这里我们就不再叙述，单片机的第二功能用作输入线时候，口锁存器必须先写1，上面就是单片机的P3口的简要的工作原理。
由上面的工作电路图我们可以知道我们用的P3口的3和6引脚控制右边的红外传感器，3和6引脚分别用作输出和输入功能。
5.下面是红外传感导航的程序流程图（如图4-5所示）
图4-5红外导航程序流程图
我们根据程序流程图编写出了程序，并进行了宝贝车的调试，使宝贝车按照我们的程序进行运动。
6.下面是我们所编写的程序：
#include#include#include
#defineLeftIRP1_2//左边红外接收连接到P1_2#defineRightIRP3_5//右边红外接收连接到P3_5#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3#defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6voidIRLaunch(unsignedcharIR){
intcounter;
if(IR=="L")//左边发射
for(counter=0;counter
inti;
for(i=1;i
uart_Init();
printf("ProgramRunning!\\n");while(1){
IRLaunch("R");//右边发射irDetectRight=RightIR;//右边接收IRLaunch("L");//左边发射irDetectLeft=LeftIR;//左边接收
if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0))//两边同时接收到红外线{
Backward();Left_Turn();Left_Turn();}
elseif(irDetectLeft==0)//只有左边接收到红外线{
Backward();Right_Turn();}
elseif(irDetectRight==0)//只有右边接收到红外线{
Backward();Left_Turn();}else
Forward();}}
7.程序流程图分析：由程序流程图我们知道首先是运行宝贝车，然后开始检测传感器的状态，如果左右两侧都检测到障碍物的话那么就调用后退子程序，在调用两次左转90度子程序，然后在返回去继续检测传感器的状态，如果检测到的状态不是两侧都有障碍物那么就继续检测传感器的状态，如果检测出来的是左侧有障碍物右侧没有障碍物，那么就调用后退子程序，并调用右转子程序，然后返回去继续检测传感器的状态，如果检测的状态不是左侧有障碍物那么就继续检测传感器的状态，如果检测的是右侧有障碍物左侧没有障碍物，那么就调用左转子程序在返回去检测传感器的状态，如果检测到的不是右侧没有障碍物那么就继续检测传感器的状态，如果检测到的是两侧都没有障碍物直接返回去在检测传感器的状态，如果检测到的不是两侧都没有障碍物也直接返回去继续检测传感器的状态，以上就是程序的主要流程，我们按照我们的程序流程图编写程序并对宝贝车进行调试。
8.程序流程分析：首先我们定义了红外发射的函数，然后定义了向前走，左转，右转，向后走的子函数，在主函数中，首先调用红外发射的子函数，然后把传感器的状态赋予两个变量，然后开始检测左右两侧的红外传感器的状态，如果
检测出来的状态是全0说明两边都有障碍物，开始调用向后走的子函数，然后两次调用左转90度的子函数，实现宝贝车遇到障碍物后的后退与掉头功能，如果检测到的不是全0而是左边的传感器状态为0，那么说明左边有障碍物，那么就直接调用，向后走的程序再调用右转弯的子函数，如果检测到的不是上面的两种情况而是右边的传感器状态是0说明右边有障碍物，那么就调用向后走的子函数，然后调用左转弯的子函数，如果检测到得不是上面的三种情况那么就直接调用向前走的函数，宝贝车就这样不断循环这样的程序实现宝贝车的运动。三．调试过程中遇到问题的分析解决
调试过程中，首先发现调试终端始终显示“irDetectLeft=1”，与IR组前面有无物体，我们立即对电路、程序进行了检查并确保其准确无误。然后我们按照下述原则排除了问题。
1.如果你总是得到0，甚至当没有物体在机器人前面时也是0，可能是附近的物体反射了红外线。机器人前面的桌面是常见的始作俑者。调整红外发射器的角度，使IRLED和探测器不会受桌面等物体的影响
2如果机器人前面没有物体时绝大多数时间读数是1，但是偶尔是0，这可能是附近的荧光灯的干扰。关掉附近的荧光灯，重新测试。四．本任务中用到的相关课程
本次实习实习中我们主要运用到单片机和信号检测技术的相关知识，这里我们
实习用的是红外传感器，这种传感器比触须传感器的工作原理更深刻点，触须传感的电路原理比较容易，但是对于红外传感器就比较难点，在这里通过本次实验让我们明白了信号检测中所讲述的红外传感器的工作原理，对于比较复杂的传感器我们可以让其采集信号后通过单片机控制比如灯的闪烁来掌握其原理，本次实习给我们提供了了解传感器工作原理的途径和方法。
宝贝机器人实习（模拟生产线实习）5实习任务：光敏电阻传感器导航时间：201*.8.10-201*.8.23地点工程训练中心201一.任务目的与要求评阅1.1目的
掌握如何用单片机的输入/输出接口来采集光敏电阻传感器的送来的外部信号，通过接口进入者单片机，由单片机根据反馈信息进行计算和决策，生成控制命令，从而通过输出接口去控制宝贝车的左右伺服电机，进而控制宝贝机器人的各种运动，并且完成所给宝贝车任务。
1.2要求
⑴.掌握光敏传感器传感器工作原理与方法。
⑵.认真学习教材内容，设计光敏电阻导航电路并。⑶.编写程序实现光敏电阻导航。
二.实习过程
1.光敏电阻传感器
在做光敏电阻导航之前首先让我来了解下光敏电阻的工作原理,光敏电阻的工作原理图如下图5-1所示：
VCC+5V光敏电阻220ΩVo2KΩ图图作原理图15-1光光敏电阻传感器原理图敏电阻传感器工由光敏电阻的分压电路我们可以知道光敏电阻工作的原理，当有光线照在光敏电阻的上面的时候，光敏电阻的阻值变低，通过上面的原理图由电路的分压定理我们可以知道Vo的电压很高，传输到单片机内部就是高电平，当没有光线照到光敏电阻的上面的时候光敏电阻的阻值很大，在这里可以达到25k以上由分压定
理可以知道Vo的电压很低，传输到单片机的内部就是低电平，我们真是利用光敏电阻的这一特性实现宝贝车的探测阴影。
2.光敏电阻传感器电路图了解了光敏电阻的工作原理后，我们来了解光敏电阻导航的电路图，这样我们才可以正确组装传感器以及宝贝车的接线以及了解控制原理。光敏电阻导航的电路图见下面的图5-2：
VCC+5V左侧伺服电机P1_1P1_0右侧伺服电机光敏电阻VCC+5V光敏电阻2KΩ220ΩVo12KΩ220ΩVo2AT89S52P1_5P2_3图5-2光敏电阻传感器工作电路图
由上面的光敏电阻传感器的工作电路图，我们可以知道光敏电阻传感器采集回来的信号分别输入到单片机的P2_3和P1_5，然后由单片机对采集回来的信号进行处理并进行判断调用相应的程序对伺服电机进行控制，执行相应的动作，单片机的工作原理和上面的相似在这里不在叙述。
单片机采集回来的信号要进行处理进而单片机做出相应的控制，为此我们需要编写出相应的程序来对采集回来的信号进行控制。我们的程序设定当两边的传感器都没有感应到阴影那么宝贝车就直接往前面走，如果左右两个传感器都感应到阴影那么宝贝后退并调用两次左转弯的程序实现宝贝车的掉头，如果左侧的传感器感应到阴影那么调用后退与右转弯程序实现宝贝车的右转弯，如果右侧的感应到阴影宝贝车先后退在左转弯，下面就是我们编写的具体的程序与程序流程图：3.程序：
#include#includeintP1_5state(void){
return(P1&0x20)?1:0;//采集传感器的状态
29图2光敏电阻传感器工作电路图
}intP2_3state(void){
return(P2&0x08)?1:0;//采集传感器的状态}
voidForward(void)//子程序“前进”//{
P1_1=1;
delay_nus(1700);P1_1=0;P1_0=1;
delay_nus(1300);P1_0=0;
delay_nms(20);}
voidLeft_Turn(void)//{
for(i=1;i
voidBackward(void)//子程序“后退”//{
for(i=1;i
Left_Turn();//向左}
else//否则
Forward();//向前}}
4.程序流程图见下图5-3：
图5-3光敏电阻传感器程序流程图
5.程序流程图分析：
由上面的程序流程图我们可以清楚的知道宝贝车究竟要执行怎么样的动作，首先我们开始运行宝贝车，单片机并开始检测传感器的状态当检测到得状态是两边的
传感器的状态全是0的时候，单片机开始调用后退程序，然后两次调用左转弯程序实现宝贝车的后退与调头，然后返回去重新检测传感器的状态，如果检测回来的状态不是00那么就继续检测传感器的状态，如果检测回来的状态是左边的传感器的状态是0那么就调用后退程序然后在调用右转弯程序实现宝贝车的转弯，然后在返回去重新检测传感器的状态，如果检测回来的状态不是左边的传感器的状态是0那么就继续检测传感器的状态，如果检测回来的传感器的状态是右边的传感器的状态是0，那么就调用后退子程序在接着调用左转弯子程序实现宝贝车的转弯，然后在返回去重新检测传感器的状态，如果检测回来的状态不是右边的传感器的状态是0，那么就继续检测传感器的状态，如果检测回来的是两边的传感器的状态全是1那么就调用直走程序，然后在返回去重新检测传感器的状态，如果检测的不是两边的传感器的状态全是1也直接返回去重新检测传感器的状态。6.程序的分析：
在主函数之前我们首先定义了两个采集传感器状态的子函数intP2_3state(void)和intP1_5state(void)，接下来我们定义了前进，左转弯，右转弯以及后退的子函数，在主函数中首先开始复位信号，然后程序开始检测传感器的状态，如果检测出来的状态是两边的传感器的状态都是0，说明前面有阴影，程序开始调用后退子程序，然后两次调用Left_Turn();实现宝贝车在前进过程中前方遇到阴影后的掉头，如果检测到的状态是左边的传感器的状态是0说明在宝贝车的左边有阴影，程序调用后退程序，再调用右转弯子函数，实现宝贝车在左边遇到阴影后右转弯避过阴影的功能，如果检测到的是右边的传感器的状态是0说明宝贝车前进的右方有阴影，程序就调用后退子程序，然后在调用左拐的程序实现宝贝车避开阴影，如果两边的传感器检测到的状态都是1说明前方没有阴影宝贝车就正常前进。
三．实习中出现的问题与分析
1.实习中遇到的主要问题是我们按照实验电路图接好电路好，宝贝车并没有按
照我们所编写的程序进行动作，可是检查线路我们并没有发现问题，我们吸取了以前的经验教训开始逐个检查元器件是否完好，我们最终发现原来我们的光敏电阻坏掉了，我们换了个光敏电阻后我们的宝贝车开始正常工作了，这也告诉我们检查问题的时候要考虑全面。四．本任务中用到的相关课程
在本次实习中我们用的相关课程主要是单片机，信号检测技术以及电子电工
技术，在这里我们查阅电子技术的书籍了解光敏电阻的相关特性对于单片机与信号检测技术在上面已经叙述过在此就不在叙述。
宝贝机器人实习（模拟生产线实习）6实习任务：距离检测
时间：201*.8.10-201*.8.23地点工程训练中心201一.任务目的与要求
评阅1.1目的
通过本任务，掌握如何用单片机的定时/计数功能与红外传感器结合使用来实现前方物体距离的检测，掌握距离检测的基本原理和方法。
1.2要求
⑴.掌握AT89S52单片机的定时/计数功能，并且能熟练应用。⑵.掌握红外传感器用于距离检测的方法与原理。
⑶.将AT89S52单片机的定时/计数功能与红外传感器结合应用，设计电路，
编写程序实现宝贝车对前方物体的距离检测。
二.实习过程
1.距离检测传感器的原理：
首先让我们来了解下传感器的工作原理，这样我们才可以根据传感器的特点设计相应的电路，从而达到对宝贝车的控制实现相应的实验目的。传感器的原理图如下：（见图6-1）
VCC+5V470Ωout光敏二极管LEDbce470Ω区域029370Hz区域131230Hz物体区域233050Hz区域335700Hz区域438460HzP1_39013区域5任何频率下都没有检测到物体
图6-1距离检测的传感器的原理图
我们在距离检测中用的传感器是红外传感器，利用了红外检测装置对不同频率的红外光的灵敏度的不同即低灵敏度的频率，为了让探测器探测到反射回来的红外光，所以物体离探测器的距离必须很近，高灵敏度的频率可以探测距离比较远的障碍物。由上面的原理图我们知道在这里我们选用了5种不同的频率分别得29370Hz，31230Hz，33050Hz，35700Hz,38460Hz将宝贝车的前进方向划分为6个区域，当发射的红外光的频率是29370Hz的时候，由于该频率的灵敏度低，所以该频率的红外光只能探测宝贝车前进方向的区域0该区域靠近探测器，如果探测器探测到了返回来的红外光说明在区域0有障碍物，因为不同的频率只能工作在一定得范围里，这样就可以确定障碍物离宝贝车的大概距离，如果发射的频率是29370Hz没有被探测器探测到说明区域0没有障碍物，而发射的频率31230Hz，33050Hz，35700Hz,38460Hz都被探测器探测到说明区域1有障碍物，如果发射的频率29370Hz，31230Hz，都没有被探测器探测到，而发射的频率33050Hz，35700Hz,38460Hz被探测器探测到，说明区域2存在障碍物，这样就可以确定障碍物距离传感器的大致位置，其它的情形与此类似就不在叙述，上面就是传感器的基本的工作原理，简单的说就是地灵敏度的频率能有检测的范围小，高灵敏的频率检测的范围大，利用不同的频率将宝贝车的前方划分不同的区域来进行探测。
2.距离检测的电路图：（见图6-2）
VCC+5V左侧伺470Ω服电out1机光敏二极管P1_1P1_0右侧伺服电机VCC+5V470Ω470Ωout2光敏二极管470ΩLEDbce9013LEDc9013ebAT89S52P1_2P1_3P3_5P3_6
图6-2距离检测的电路图
由该电路图我们知道单片机的P1口的1和0引脚控制左侧和右侧的伺服电机，P1口的2和3引脚控制左边的红外传感器，P3的5和6引脚控制右边的红外传感器，当通过给单片机的P1口的3引脚和P3口的6引脚设置高电平时候三极管被
导通此时两边的IRLED开始发出红外线，如果前方没有障碍物红外光没有被反射回来此时光敏二极管接受不到光处于截止的状态此时输出高电平，说明前方没有障碍物，如果前面有障碍物的话红外光被反射回来被光敏二极管所接受，二极管处于导通状态此时输出低电平表示前方有障碍物。
距离检测主要实习的是我们对单片机定时计数器的运用以及了解红外传感器对不同的频率的灵敏程度，下面是我们所编写的检测距离的程序的流程图。
3.程序流程图（见下面的图6-3）
图6-3距离检测的程序的流程图
4.我们根据程序流程图编写的程序如下：#include#include
#defineLeftIRP1_2//左边红外接受连接到P1_2#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3unsignedinttime;//定时时间值intleftdistance;//左边的距离intdistanceLeft,irDetectLeft;
unsignedintfrequency[5]={29370,31230,33050,35700,38460};voidtimer_init(void){
IE=0x82;//开总中断EA，允许定时器0中断ET0TMOD|=0X01;//定时器0工作在模式1：16位定时器模式}
voidFreqOut(unsignedintFreq){
time=256-(500000/Freq);//根据频率计算初值TH0=0XFF;//高八位设FF
TL0=time;//低八位根据公式计算TR0=1;//启动定时器delay_nus(800);//延时TR0=0;//停止定时器
}voidTimer0_Interrupt(void)interrupt1//定时器中断{
LeftLaunch=~LeftLaunch;//取反TH0=0xFF;//重新设值TL0=time;}
voidGet_lr_Distances(){
unsignedintcount;
leftdistance=0;//初始化左边的距离for(count=0;count
uart_Init();//串口初始化timer_init();
printf("ProgamRunning!\\n");
printf("FREQENCYETECTED\\n");while(1){
Get_lr_Distances();//调用频率发射函数判断物体的大概的位置printf("distanceLeft=%d\\n",leftdistance);
printf("-----------------\\n");delay_nms(1000);}}
5.程序流程图分析如下：
根据我们实习的目的即确定宝贝车的大概的位置，我们利用红外传感器
对不同频率的灵敏度进行障碍物大概位置的探测，为此我们首先商量确定了程序的流程图，因为只有确定了算法程序的编写才简单，下面我们分析下我们的程序流程图。首先是程序的初始化，然后开始运行小车，接着是发射5种不同的频率，首先发射的频率是29370HZ，该频率的红外线只能对区域0进行探测，如果在区域0检测到的传感器的状态是1，说明小车的前方没有障碍物那么宝贝车的距离加1，并且程序跳转到发射频率为31230HZ处，如果检测到的状态是不是1那么程序也跳转到发射频率为31230HZ处，如果在发射的频率是31230HZ处检测到得传感器的状态是1，那么宝贝车的距离加1并且程序跳转到发射频率为33050HZ处，如果检测到的状态是0程序也跳转到频率是33050HZ处，如果传感器在发射的频率为33050HZ处，如果检测到得传感器的状态是1说明前方没有障碍物宝贝车的距离加1程序跳转到频率为35700HZ处，如果检测到得状态不是1程序也跳转到频率为35700HZ处，如果在频率为35700HZ处检测到的传感器的状态是1说明前方没有障碍物宝贝车的距离加1，并且程序跳转到频率为38460HZ处，如果检测到得状态是0那么程序也跳转到频率为38460HZ处，如果在频率为38460HZ处检测到得传感器的状态是1那么宝贝车的距离加1并且程序跳转到小车开始运行处，如果检测到的状态不是1而是0程序也跳转到小车开始运行处，然后在开始发射频率进行障碍物的扫描，我们就是利用频率的不断扫描进行障碍物大概位置的探测。
6.程序分析如下：我们根据程序流程图编写的程序是对左边的传感器的探测，首先我们定义了个数组讲传感器将要发射的五组频率放进数组，然后定义了一个timer_init(void)的函数该函数的功能是对中断的设置和对定时计数器的工作方式的选定，然后定义个定时计数器的初值计算函数，接着定义了个定时器中断函数，然后定义了个障碍物探测的函数，该函数通过发射不同的频率然后探测障碍物的大概位置，在主程序之中首先初始化串口，然后在while循环中调用Get_lr_Distances()函数探测障碍物的大概位置。
三．实习中遇到的问题与分析
1.我们遇到的主要问题还是单片机方面的知识，我们所掌握的硬件电路以及单
片机的运用知识实在是太少了，我们只好去问老师再加上自己看书来解决单片机知识不足的问题。
四．本任务中用到的相关课程
本实习中主要用到的课程是单片机，信号检测技术以及自动控制原理，在这里对单片机的运用要求比前面有很大的提高，对自控方面的要求也十分的严格，这此实习触发我们需要认真的学习专业知识以及加强理论的运用。
宝贝机器人实习（模拟生产线实习）7评实习任务：单片机输入接口与机器人校园游阅时间：201*.8.10-201*.8.23地点：工程训练中心201一.任务目的与要求1.1目的
在前面完成宝贝车的安装、各种调试以及实现宝贝车的触须导航和红外导航的基础上，将所学到的知识进一步发挥，学以致用，来完成宝贝车的校园游任务。同时，通过完成此项任务来检验我们是否掌握了这次机电一体化实习的重要内容，是否学到了应该掌握的知识。
1.2要求
⑴.用红外对管传感器作为输入反馈与AT89S52单片机的编程实现导航。⑵.认真学习教材内容，设计电路并编程实现红外对管传感器导航。
⑶.正确运用C语言进行编写程序，使宝贝车能够完成校园游任务，并且认
真总结完成任务的具体过程。
二.实习过程
1.红外对感传感器
我们在做校园游程序的时候使用的传感器是红外光电开关（红外对管），下面是我们所实用的传感器的工作原理图，如图7-1所示。该传感器的工作原理是：在小车头部并排安装四对红外对管，接四路集成运放VCC电路，输出TTL电平，与路面的距离大概+5V保持在1厘米左右，红外发射管发射光到路面，如果遇到白底的路面，发射出来的光被反射回来被光敏二极管接受，经过运
330Ω470Ω放电路输出低电平，如果发射出来的光遇
到的是黑底路面，LED发射出来的光被吸收掉没有反射回来，接受器没有接受到光，
out经过运放电路输出高电平，我们就是利用
传感器在黑线上面行走传感器输回来的高
LED光敏二极管电平进行循迹的。
图7-1红外光电对管传感器原理图
2.下面是校园游的电路图：（见下页图7-2）
由校园游的电路图我们可以知道，在小车进行走迷宫的时候我们是在小车的前面装上四个红外对感传感器，分别用单片机的P1口的4，5，6，7引脚进行信号的采集，用单片机的P1口的2，3引脚控制左右触须，用单片机的P1口的0和
1引脚控制左右电机，这就是校园游宝贝车的工作电路图
VCC+5VVCC+5VVCC+5VVCC+5V4.7KΩ4.7KΩout14.7KΩ4.7KΩout24.7KΩ4.7KΩout34.7KΩ4.7KΩout4红外对管1LED光敏二极管LED红外对管2光敏二极管LED红外对管3光敏二极管LED红外对管4光敏二极管VCC+5V10KΩ220Ω右侧触须VCC+5V右侧伺服电机220Ω左侧触须左侧伺服电机P1_3P1_4P1_5P1_6P1_7AT89S52P1_2P1_1P1_010KΩ图7-2校园游工作电路图
3.下面是单片机的P1口的某引脚的内部电路图：（图7-3）
读锁存器内部总线写锁存器读引脚图7-3P1某一口线的逻辑电路图
内部上拉电阻锁存器.引脚单片机的四个口内部都有自己的电路，单片机的P1口是作为通用的I/O接口使用的，当P1口作为时候，由内部发出了一个时钟信号，讲内部总线上的高电平读入P1.X的锁存器，使场效应管处于截至的状态。因为此时由于P1端口内部有上拉电阻使引脚的电平被拉到高电平，但是它能够被外部输入信号的低电平拉低，不会对输入的信号数据产生影响，单片机就是通过这样的原理实现了对外部高低电平的采集，来对高电平进行处理的。因为P1口是一个准双向口，P1口也可以对外输出信号，因为此时单片机能够向外部提供推拉电流负载，无须再接上上拉电阻。这就是P1口用作输入输出接口的简要工作原理。
由上面的校园游的工作电路图我们知道1和0引脚是作为输出用的，2，3，4，5，6以及7引脚是作为输入引脚用的即用来采集外部信号的，当采集到信号后通过单片机的内部电路传给单片机，单片机根据采集回来的信号调用相信的程序来控制电机的相应的动作。
了解了红外对感的原理和红外对感的工作电路以及单片机的接口是如何通过单片机的内部电路实现信号的采集处理以及信号的输出，下面我们主要是画校园游的程序流程图，并根据程序流程图编写程序对宝贝车进行测试调整。
4.宝贝车校园游的程序流程图如下：(图7-4)
图7-4校园游程序流程图
由程序流程图我们编写出了小车的校园游程序，并对小车进行了调试5.我们编写的程序如下：#include#include#include
//unsignedintstates=0;Char
Navigation[60]={"R","R","R","R","R","R","L","F","R","R","R","R","R","F","L","R","L","F","L","R","R","R","R","L","Q","R","R","F"};//对传感器采集回来的信号全是1的路口进行标定，并设置该路口下面宝贝车是如何运动的，这里面的"R"表示的小车右转，第一个"R"表示的是小车在第一个全1的路口右转
弯，这里的"L"表示的是小车左拐，第七个"L"表示的是小车在第七个全1的路口实现左拐，这里的"F"表示的是小车在这样的路口实现直走，第八个"F"表示的小车在第八个全1的路口实现直走，下面的情况类同上面
intaddress=0;//用来对全1的路口进行计数intP1_2state(void)//触须
{return(P1&0x04)?1:0;//检测触须的状态}
intP1_3state(void)//触须
{return(P1&0x08)?1:0;//检测触须的状态}
intP1_4state(void)//p1_4-------P1_7四个QTI从左到右{return(P1&0x10)?1:0;//检测红外对感传感器的状态}
intP1_5state(void)
{return(P1&0x20)?1:0;//检测红外对感传感器的状态}
intP1_6state(void)
{return(P1&0x40)?1:0;//检测红外对感传感器的状态}
intP1_7state(void)
{return(P1&0x80)?1:0;//检测红外对感传感器的状态}
voidForward(void)//定义了前进的函数，通过左轮的逆时针和右轮的顺时针转实现宝贝车的前进
{P1_0=1;
delay_nus(1700);P1_0=0;P1_1=1;
delay_nus(1300);P1_1=0;
delay_nms(20);}
voidForward_small(void)//通过for循环控制了电机的前进时间实现电机的小距离的前进
{inti;//states=2;
for(i=1;i
delay_nms(20);}}
voidForward_smaller(void)//通过for循环实现电机的小距离的前进{inti;//states=2;
for(i=1;i
delay_nus(1300);P1_0=0;P1_1=1;
delay_nus(1700);P1_1=0;delay_nms(20);}}
voidWhitebackward(void)//通过for循环控制电
机运动的时间实现电机的小距离的后退
{inti;
for(i=1;i
for(i=1;i
while(1)
{if((P1_4state()==0)&&(P1_5state()==1)&&(P1_6state()==1)&&(P1_7state()==0))//当检测的道路状态是0110时候调用宝贝车的直走程序{
Forward();}
elseif((P1_4state()==0)&&(P1_5state()==0)&&(P1_6state()==0)&&(P1_7state()==0))//当检测的状态是0000的时候调用宝贝车的直走程序
{Forward();}elseif((P1_4state()==1)&&(P1_5state()==1)&&(P1_6state()==1)&&(P1_7state()==0))//当检测的状态是1110时候让小车在小距离的前进下在判断路口的状态这样可以避免小车走错路，因为小车拐弯的时候有时候不是很正小车走偏了点，本来该是1111的却感应出1110所以小距离的检测可以实现纠错功能
{Forward_small();
if((P1_4state()==1)&&(P1_5state()==1)&&(P1_6state()==1)&&(P1_7state()==1))
{gotoLogo;}
Left_Turn();//P1高四位1110
}elseif((P1_4state()==0)&&(P1_5state()==1)&&(P1_6state()==1)&&(P1_7state()==1))//当检测的状态是0111时候让小车在小距离的前进下在判断路口的状态这样可以避免小车走错路，因为小车拐弯的时候有时候不是很正小车走偏了点，本来该是1111的却感应出0111所以小距离的检测可以实现纠错功能
{Forward_small();
if((P1_4state()==1)&&(P1_5state()==1)&&(P1_6state()==1)&&(P1_7state()==1))
{gotoLogo;}
Right_Turn();//P1高四位0111}elseif((P1_4state()==1)&&(P1_5state()==1)&&(P1_6state()
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