警校优秀毕业生分享成功演讲报告
掌握自己的命运
同学们：
首先，向你们表示祝贺！祝贺你们学业有成，即将毕业！今天我很高兴能够站在这里，以一个大哥哥的身份，和大家聊聊关于职业生涯规划的话题，虽然我不做大哥好多年。
6年前，我从这里毕业，踏入社会这个残酷而生动的大学，从一个公务员考试的失败者到如今担任万珍龙贸易公司总经理，期间经历了许多，也有一些感悟，今天拿出来与大家分享，希望对你们以后的人生道路能有一定的帮助。
一、首先谈谈我对大学生活的一些感想：
我相信当初你们进入这所学校的时候都是怀着一份对未来的美好憧憬在这里读书学习。因为我曾经也希望自己能够毕业后能正式穿上那身帅呆了的警服，做一个光荣的人民警察，我也相信作为咱们的母校，河南司法警官学校也希望能对警察行业输送更多的人才，可是不得不说梦想和现实总是存在着距离。最终我没能实现自己的愿望，失去了公务员这个铁饭碗，我在残酷的商业圈创造了一份令自己欣慰的成绩，在此非常感谢我们的母校，因为在我为了自己的事业拼搏的过程中很多的成功得益于在学校学到的社交礼仪，谈判技巧，还有丰富的法律知识以及因军事化管理养成的良好的生活习惯。正如做父母的都希望自己的孩子能有一个好的前程，母校也是一样，也许我们做不了一个人民警察，但她教给我们的知识足以让我们在别的行业取得一样的成功。
许多人以后毕业了，我们就告别了学生时代，把他当作一个时代结束的终点，而我想告诉你们的是大学才是我们人生的起点。因为在这里你学习的东西正是为了踏入社会做准备，毕业以后你会发现你需要学习的东西更多，学习是一辈子的事情。大学就如同一个新兵训练营，而社会就是一个真实而残酷的战场，因此我希望你们在这一刻要有一个清醒的认识，训练已经结束啦，真正的战斗就要开始了。那么是成为这片战场的主宰，还是安心做一个马前卒，就要看在座各位啦。。。命运只掌握在你们自己手中。
二、下面我们聊下关于职业生涯规划
其实这个话题你们都不陌生，也许很多人已经做过一些规划，设想，甚于有人已经列出了五年、十年甚至更长时间的计划。但往往在踏入社以后，这些曾经的设想都在现实面前一一被击的粉碎，结果被迫更改方向，这就是社会，残酷而现实。那么是不是做职业生涯规划就没有用呢，当然不是。
首先我对做了这些规划的人表示敬佩，因为你们第一步走的很成功。当然虽然这份规划可能会被现实打破，但至少你在做这份规划的时候一定是结合自己的兴趣爱好、性格特点等等提出来的，你对自己已经有了基本的认识，也许大家觉得好笑，自己谁不认识，我都认识二十多年啦！可是为什么那么多人在事业，人生道路上充满了迷茫，他们也许像我一样毕业六年，甚至更长时间，原因很简单，他们对自己缺乏清醒的认识。当初刚毕业的时候，我就想着如何考上公务员，甚至我觉得那是我人生唯一的出路，可在两次考试失败后，面对父母忧虑的目光，我不得不沉下心来思考，是继续一条道走到黑，还是放弃梦想，面对现实，另谋生路？其实在两次考试这一年多来我并没有闲着，因为毕业了，不想再花父母的钱，因此我选择一边打工，一边准备考试，这段时间先后从事了两份礼品销售和投资公司业务员的工作，在工作过程中，我发现我在商业领域接收学习新东西的速度特别快，并且在处理人际交往关系方面表现出一贯的得心应手，而且对于商业的运作也越发的感兴趣。一个人在自己擅长的方面努力是能取到事半功倍的效果，而在自己不擅长的领域，却可能事倍功半。经过将近半个月的思想斗争，我毅然决定放弃公务员考试，专心去发展自己的商业事业。所以认清自己很重要，不要在恐惧和诱惑面前迷失自己，你才能走的更远。
我一个朋友告诉我这样一句话：人这一生能够做好一件事就很不容易。这句话告诉我们，人的精力是有限的，把有限的精力集中在一件事情上取得成功的机会才更大，更何况即使专心于一件事情，想做好也不是一件容易的事。所以这也是我们需要做好职业生涯规划的原因之一。认清了自己是第一步，然后就要选择适合自己的领域，专心一意的努力才能有所收获。我做过很多工作，曾经在不同的行业里跳来跳去，有的工作做的还好，有的状况就很糟糕，到最后经历倒是蛮多的，可却越来越迷茫，不知道到底该做什么好？看看身边的朋友老老实实在一个行业里发展3年的，都稳定下来了，生活也越来越好，我问自己，这几年自己到底在追求什么？我的职业生涯规划是什么？没有答案，因为我就没有做规划，就是觉得自己年轻，输得起，所以就不断的尝试，那一刻我明白自己犯了一个很大的错误，这个错误让我走了太多的弯路。后悔已经没有意义啦，我再一次陷入思考，那段时间我看了许多书，有一本书《富爸爸穷爸爸》让我思路理清了不少，感情和思想要区分开，不要被恐惧和诱惑引导自己的感情，放弃了思考的能力。在那以后我开始做自己的职业生涯规划，我当时已经工作了三年，而我为自己定的方向是做一个善于投资的商人，目标是三十岁之前建立自己的事业，四十五岁建立自己的商业王国。有幸的是我一个亲戚要搞一个贸易公司，但如何把握投资方向和管理方面缺乏经验和合适的人选，我知道这是一个机会，于是在做了充分的准备后，找他做了连续三次的深谈，利用这些年在各种商业公司中吸收的经验，把我对投资管理的一些认识和建议讲给她听，并做了一份可行性规划书。最终我以合伙人的方式入股，开始了自己第一次的投资，我们从礼品的销售作为突破口，通过两年多的努力，现在公司业务不断扩展，从礼品销售，保健品销售到进入口贸易，经营范围逐步扩大，虽然现在公司的赢利还不是很理想，但我相信这只是一个开始。
好了，时间有限，就分享到这里，我也真诚的希望大家在毕业以后都能找准方向，不管从事什么工作，踏踏实实的去做，在那个领域里成长为一个合格的人才，来年的这个讲台上希望能看到你们站在这里分享你们成功的历程。
最后送大家一句话，掌握自己的命运，活出自己的精彩。
扩展阅读：王金龙 论文
安徽三联学院本科生学年论文
安徽三联学院学年论文
基于单片机控制的自动循迹小车Basedonsingle-chipmicrocomputer
controlofautomatictrackingcar
专业：电子信息工程姓名：王金龙学号：0902225指导老师：郑岚
201*年12月11日
信息与通信技术系
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目录
摘要2ABSTRACT2一绪论31.1智能小车的意义和作用31.2智能小车的现状3二方案设计与论证42.1主控系统42.2电机驱动模块42.3循迹模块62.4避障模块72.5机械系统72.6电源模块8三硬件设计83.1总体设计83.2驱动电路93.3信号检测模块103.4主控电路11四软件设计
124.1主程序模块124.2电机驱动程序124.3循迹模块134.4避障模块15五制作安装与调试18结束语18致谢19参考文献19
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摘要：利用红外对管检测黑线与障碍物，并以STC89C52单片机为控制芯片控制电动小汽车的速度及转向，从而实现自动循迹避障的功能。其中小车驱动由L298N驱动电路完成，速度由单片机输出的PWM波控制。
关键词：智能小车；STC89C52单片机；L298N；红外对管,
Abstract：Basedinfrareddetectionofblacklinesandtheroadobstacles,anduseaSTC89C52MCUasthecontrollingcoreforthespeedanddirection,Aelectronicdrived,whichcanautomatictrackandavoidtheobstacle,wasdesignedandfabricated.Inwhich,thecarisdrivedbytheL298Ncircuit,itsspeediscontrolledbytheoutputPWMsignalfromtheSTC89C52.
Keywords:SmartCar;STC89C52MCU;L298N;InfraredEmittingDiode
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一绪论
1.1智能小车的意义和作用
自第一台工业机器人诞生以来，机器人的发展已经遍及机械、电子、冶金、交通、宇航、国防等领域。近年来机器人的智能水平不断提高，并且迅速地改变着人们的生活方式。人们在不断探讨、改造、认识自然的过程中，制造能替代人劳动的机器一直是人类的梦想。
随着科学技术的发展，机器人的感觉传感器种类越来越多，其中视觉传感器成为自动行走和驾驶的重要部件。视觉的典型应用领域为自主式智能导航系统，对于视觉的各种技术而言，图像处理技术已相当发达，而基于图像的理解技术还很落后，机器视觉需要通过大量的运算也只能识别一些结构化环境简单的目标。视觉传感器的核心器件是摄像管或CCD，目前的CCD已能做到自动聚焦。但CCD传感器的价格、体积和使用方式上并不占优势，因此在不要求清晰图像而只需要粗略感觉的系统中考虑使用接近视觉传感器是一种实用有效的方法。
机器人要实现自动导引功能和避障功能就必须要感知导引线和障碍物，感知导引线相当给机器人一个视觉功能。避障控制系统是基于自动导引小车（AGVauto-guidevehicle）系统，基于它的智能小车实现自动识别路线，判断并自动避开障碍，选择正确的行进路线。这里我是使用传感器感知路线和障碍并作出判断和相应的执行动作。
该智能小车可以作为机器人的典型代表。它可以分为三大组成部分：传感器检测部分、执行部分、CPU部分。机器人要实现自动避障功能，还可以扩展循迹等功能，感知导引线和障碍物。可以实现小车自动识别路线，选择正确的行进路线，并检测到障碍物自动躲避。基于上述要求，传感检测部分考虑到小车一般不需要感知清晰的图像，只要求粗略感知即可，所以可以舍弃昂贵的CCD传感器而考虑使用价廉物美的红外反射式传感器来充当。智能小车的执行部分，是由直流电机来充当的，主要控制小车的行进方向和速度。单片机驱动直流电机一般有两种方案：第一，勿需占用单片机资源，直接选择有PWM功能的单片机，这样可以实现精确调速；第二，可以由软件模拟PWM输出调制，需要占用单片机资源，难以精确调速，但单片机型号的选择余地较大。考虑到实际情况，本文选择第二种方案。CPU是使用STC89C52单片机，配合软件编程实现。1.2智能小车的现状
现智能小车发展很快，从智能玩具到其它各行业都有实质成果。其基本可实现循迹、避障、检测贴片、寻光入库、避崖等基本功能，这几节的电子设计大赛智能小车又在向声控系统发展。比较出名的飞思卡尔智能小车更是走在前列。我此次的设计主要实现循迹避障这两个功能。
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二方案设计与论证
根据要求，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装光电检测器，实现对电动车的速度、位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。这种方案能实现对小车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠，精度高，可满足对系统的各项要求。2.1主控系统
根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟定了以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下：方案一：
选用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件，实现控制与处理的功能。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时，CPLD的处理速度非常快，而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高，在这一点上，MCU就已经可以胜任了。若采用该方案，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的难题。为此，我们不采用该种方案，进而提出了第二种方案。方案二：
采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能指标。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制，而在这一点上，单片机就显现出来它的优势控制简单、方便、快捷。这样一来，单片机就可以充分发挥其资源丰富、有较强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此，这种方案是一种较为理想的方案。
针对本设计特点多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量的标准单片机，而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机，D/A、A/D功能也不必选用。根据这些分析,我选定了STC89C52单片机作为本设计的主控装置，51单片机具有功能强大的位操作指令，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设计也绰绰有余，更可贵的是52单片机价格非常低廉。
在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后，我们决定采用一片单片机，充分利用STC89C52单片机的资源。2.2电机驱动模块方案一：
采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的速度进行调整.此方案的优点是电路较为简单,缺点是继电器的响应时间慢,易损坏,寿命较短,可靠性差。
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方案二：
采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压，从而达到分压的目的。但电阻网络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般的电动机电阻很小，但电流很大，分压不仅回降低效率，而且实现很困难。方案三：
采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和原理简单，加速能力强，采用由达林顿管组成的H型桥式电路(如图2.1)。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高，H型桥式电路保证了简单的实现转速和方向的控制，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一种广泛采用的PWM调速技术。现市面上有很多此种芯片，我选用了L298N(如图2.2)。
这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频繁的负载冲击，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。因此决定采用使用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。
图2.1H桥式电路（驱动电路）
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图2.2L298N
2.3循迹模块方案一：
采用简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定性要求很高，且误测几率较大、易受光线环境和路面介质影响。在使用过程极易出现问题，而且容易因为该部件造成整个系统的不稳定。故最终未采用该方案。方案二：
采用两只红外对管(如图2.3)，分别置于小车车身前轨道的两侧，根据两只光电开关接受到白线与黑线的情况来控制小车转向来调整车向，测试表明，只要合理安装好两只光电开关的位置就可以很好的实现循迹的功能。(参考文献[3])方案三：
采用三只红外对管，一只置于轨道中间，两只置于轨道外侧，当小车脱离轨道时，即当置于中间的一只光电开关脱离轨道时，等待外面任一只检测到黑线后，做出相应的转向调整，直到中间的光电开关重新检测到黑线（即回到轨道）再恢复正向行驶。现场实测表明，小车在寻迹过程中有一定的左右摇摆不定，虽然可以正确的循迹但其成本与稳定性都次与第二种方案。
通过比较，我选取第二种方案来实现循迹。
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图2.3红外对管
2.4避障模块方案一：
采用一只红外对管置于小车中央。其安装简易，也可以检测到障碍物的存在，但难以确定小车在水平方向上是否会与障碍物相撞，也不易让小车做出精确的转向反应。方案二：
采用二只红外对管分别置于小车的前端两侧，方向与小车前进方向平行，对小车与障碍物相对距离和方位能作出较为准确的判别和及时反应。但此方案过于依赖硬件、成本较高、缺乏创造性，而且置于小车左方的红外对管用到的几率很小，所以最终未采用。方案三：
采用一只红外对管置于小车右侧。通过测试此种方案就能很好的实现小车避开障碍物，且充分的利用资源而不浪费。(参考文献[3])通过比较我采用方案三。2.5机械系统
本题目要求小车的机械系统稳定、灵活、简单，而三轮运动系统具备以上特点。驱动部分：由于玩具小车的直流电机功率较小，而小车上装有电池、电机、电子器件等，使得电机负担较重。为使小车能够顺利启动，且运动平稳，在直流电机和轮车轴之间加装了三级减速齿轮。
电池的安装：将电池放置在车体的电机前后位置，降低车体重心，提高稳定性，同时可增加驱动轮的抓地力，减小轮子空转所引起的误差。简单，而三轮运动系统具备以上特点。2.6电源模块
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方案一：
采用实验室有线电源通过稳压芯片供电，其优点是可稳定的提供5V电压，但占用资源过大。方案二：
采用4支1.5V电池单电源供电，但6V的电压太小不能同时给单片机与与电机供电。方案三：采用8支1.5V电池双电源分别给单片机与电机供电可解决方案二的问题且能让小车完成其功能。
以，我选择了方案三来实现供电。三硬件设计
3.1总体设计
智能小车采用前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，调制前面两个轮子的转速从而达到控制转向的目的，后轮是万象轮，起支撑的作用。将循迹光电对管分别装在车体下的左右。当车身下左边的传感器检测到黑线时，主控芯片控制左轮电机停止，车向左修正，当车身下右边传感器检测到黑线时，主控芯片控制右轮电机停止，车向右修正。
避障的原理和循线一样，在车身右边装一个光电对管，当其检测到障碍物时，主控芯片给出信号报警并控制车子倒退,转向，从而避开障碍物。3.1.1主板设计框图如图3.1，所需原件清单如表3.1。
循迹红外对管复位电路STC89C52避障红外对管报警电路时钟电路电机驱动
图3.1主板设计框图
表3.1元件清单
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元件直流电机单片机红外对管12M晶振排针
3.2驱动电路（参考文献[4]）
电机驱动一般采用H桥式驱动电路，L298N内部集成了H桥式驱动电路，从而可以采用L298N电路来驱动电机。通过单片机给予L298N电路PWM信号来控制小车的速度，起停。其引脚图如3.2，驱动原理图如图3.3。
数量2只1块3只1只若干元件电阻二极管蜂鸣器杜邦线数量若干若干1只若干元件数量集成电路若干芯片电容电位器玩具小车若干若干1个
图3.2L298N引脚图
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图3.3电机驱动电路
3.3信号检测模块
小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”黑线。笔者在该模块中利用了简单、应用也比较普遍的检测方法红外探测法。
红外探测法，即利用红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点。在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号，再通过LM324作比较器来采集高低电平，从而实现信号的检测。避障亦是此原理。电路图如图3.4。
市面上有很多红外传感器，在这里我选用TCRT5000型光电对管。
图3.4循迹原理图
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3.4主控电路
本模块主要是对采集信号进行分析，同时给出PWM波控制电机速度，起停。以及再检测到障碍报警等作用。其电路图如图5。
图3.5主控电路
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四软件设计
4.1主程序框图：
启动避障循迹NN是否检测到障碍Y是否检测到停止线Y停止图4.1主程序框图
4.2电机驱动程序voidgoahead(){s1=1;s2=0;s3=1;s4=0;}
voidgoback(){s1=0;s2=1;s3=0;s4=1;}
voidturnleft(){s3=1;s4=0;
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}voidturnright(){s1=1;s2=0;}voidstop(){en1=0;en2=0;}
4.3循迹模块循迹框图：
开始前进扫描I/O口，是否检测到黑线NY左转左边右边右转图4.2循迹框图
循迹程序：voidxunji(){
if((left_red==1)&(right_red==1)){en1=1;
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en2=1;goahead();delay(150);en1=0;en2=0;delay(50);}
elseif((left_red==0)&(right_red==1)){en1=0;en2=1;
P0_0=!P0_0;
turnleft();delay(150);en1=1;en2=0;delay(50);}
elseif((left_red==1)&(right_red==0)){en1=1;en2=0;P0_1=!P0_1;turnright();delay(150);en1=0;en2=1;delay(50);}else{stop();}
}安徽三联学院本科生学年论文
4.4避障模块避障框图：
开始后退一点，报警后退左转前进右转N前进是否检测到障碍Y左转图4.3避障框图
避障程序：voidbizhang(){en1=1;en2=1;goback();mid_red=0;baojing();goback();for(i=0;i安徽三联学院本科生学年论文
en2=1;delay(150);en1=0;en2=0;delay(50);}stop();delay(10);turnleft();for(i=0;i安徽三联学院本科生学年论文
en2=0;delay(130);en1=0;delay(50);}
xun:if((left_red==1)&(right_red==0)){
loop:turnleft();en1=0;en2=1;delay(30);turnright();en1=1;delay(50);en1=0;delay(50);en2=0;delay(50);
if((left_red==1)&(right_red==1)){;}else{gotoloop;}}else{en1=1;en2=1;goahead();delay(80);en1=0;en2=0;
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delay(50);gotoxun;}}
五制作安装与调试
5.1PCB的设计制作与安装
采用DXP201*绘制原理图与PCB板，布线的过程中必须注意焊盘的大小与铜线的宽度。我选取的焊盘内径为0.8mm,外径2mm；铜线宽1mm。从做板的情况来看基本达到制作得要求。
采用螺丝将循迹板安装在车头，主板与电机驱动安装在车尾。5．2小车调试
通过改变循迹板滑动变阻器器的大小来调试红外对管的灵敏度，通过改变延时程序来改变速度的大小。下表为小车运行的情况：
表5.1小车调试情况
小车运行次数成功循迹次数成功避障次数123451234511224
结束语
整个系统的设计以单片机为核心，利用了多种传感器，将软件和硬件相结合。本系统能实现如下功能：
（1）自动沿预设轨道行驶小车在行驶过程中，能够自动检测预先设好的轨道，实现直道和弧形轨道的前进。若有偏离，能够自动纠正，返回到预设轨道上来。
（2）当小车探测到前进前方的障碍物时，可以自动报警调整，躲避障碍物，从无障碍区通过。小车通过障碍区后，能够自动循迹（3）自动检测停车线并自动停车。
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从运行情况来看循迹的效果比较好，避障的效果不是很好，我认为是由于电源不能稳定而是的小车的速度不好控制，这也是我这次设计最大的误区，没有选取稳定的电源。我相信如果实验条件和时间的允许下我肯定能解决这一问题。
通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西，认识了很多以前不熟悉得东西，使我在人生上又进了一步。也认识到很多的不足。
致谢
本设计能够顺利完成，还承蒙郑老师以及身边的很多同学的指导和帮助。在设计过程中，郑老师给予了悉心的指导，最重要的是给了我解决问题的思路和方法，并且在设计环境和器材方面给予了大力的帮助和支持，在此，我对郑老师表示最真挚的感谢！同时感谢所有帮助过我的同学！
感些评阅老师百忙之中抽出时间对本论文进行了评阅！
参考文献
郭惠，吴迅.单片机C语言程序设计完全自学手册[M].电子工业出版社,201*.10：1-200.
王东锋，王会良，董冠强.单片机C语言应用100例[M].电子工业出版社,201*.3：145-300.韩毅，杨天.基于HCS12单片机的智能寻迹模型车的设计与实现[J].学术期刊，201*，29（18）：1535-1955.
王晓明.电动机的单片机控制[J].学术期刊，201*，13（15）：1322-1755.YamatoI,etal1NewconversionsystemforUPSusinghighfre2quencylink[J]1IEEEPESC,1988:210-320.
YamatoI,etal1HighfrequencylinkDC/ACconverterforUPSwithanewvoltageclamper[J]1IEEEPESC,1990:52-105.
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