毕业设计封皮正式
一、主要任务与目标：一阶倒立摆系统中，通过检测小车位置与摆杆的摆动角，来适当控制驱动电动机拖动力的大小。本课题首先对倒立摆系统进行建模，然后设计一阶倒立摆的双闭环模糊控制方案。一阶直线倒立摆是一个典型“快速、多变量、非线性、自不稳系统”，传统的双闭环控制系统抗干扰性能有待提高，初始状态下的起摆过程控制问题需要解决。课题将模糊控制方法应用于一阶倒立摆系统的控制问题，内外环的控制均采用模糊控制器，能够发挥模糊控制在非线性系统控制、复杂对象系统控制方面的优势，简化设计，提高控制系统的鲁棒性。二、主要内容与基本要求：1.主要内容：（1）分析一阶倒立摆系统，建立一阶倒立摆系统的模型；（2）设计双闭环系统的内环和外环控制器，分别设计内外环的模糊控制器，内环控制摆角，外环控制位置；（3）采用MATLAB/Simulink对一阶倒立摆进行双闭环系统仿真分析。（4）进行课题的总体设计，选择合理的软硬件方案，绘制系统的总体框图，最终完成本课题的设计。2．基本要求：（1）对一阶倒立摆系统进行准确建模；（2）熟练掌握MATLAB软件，熟练使用MATLAB/Simulink及模糊控制工具箱；（3）系统应很好解决系统的快速性和抗干扰性。（4）在充分掌握资料的基础上，力图有所创新；（5）遵守学校纪律，遵守《河南城建学院学生毕业设计(论文)工作管理规程》。三、计划进度：第五周：完成毕业设计开题报告第六周：熟悉题目、查阅资料第七周：对一阶倒立摆系统进行准确建模第八周：设计系统的总体控制框图第九周：设计倒立摆双闭环系统的内环和外环，分别设计模糊控制器第十周：采用模糊控制工具箱设计模糊控制器第十一周：采用MATLAB/Simulink工具箱对双闭环系统进行仿真分析第十二周：对系统进行抗干扰性能分析，并提出解决方案第十三周：调试系统，完善系统的设计第十四周：整理设计文档以及原理图绘制，准备毕业答辩四、主要参考文献：[1]于海生，等编著.计算机控制技术[M].北京:机械工业出版社，201*.[2]张晓华主编.控制系统数字仿真与CAD[M].北京:机械工业出版社，201*.12[3]薛定宇著.控制系统计算机辅助设计:MATLAB语言及应用[M].北京:清华大学出版社，201*.12[4]程武山主编.智能控制理论、方法与应用[M].北京:清华大学出版社，201*.12[5]石辛民，郝整清编著.模糊控制及其MATLAB仿真[M].北京:清华大学出版社，201*.2[6]张德丰编著.MATLAB模糊系统设计[M].北京:国防工业出版社，201*.4[7]吴忠强等编著.控制系统仿真及MATLAB语言[M].北京:电子工业出版社，201*.1[8]李士勇著.模糊控制神经控制和智能控制论[M].哈尔滨:哈尔滨工业大学出版社，1998.[9]诸静著.模糊控制理论与系统原理[M].北京：机械工业出版社，1995.[10]翁思义著.控制系统计算机仿真与辅助设计[M].西安：西安交通大学出版社，1987.[11]G.F.Franklin,J.D.PowellandM.Workman.Digitalcontrolofdynamicsystems[M].third.PrenticeHall,1998[12]OrtegaR,LoriaA,NicklassonPJ.Passivity-basedcontrolofEuler-LagrangeSystems:Mechanical,Mechanical,ElectricalandElec-tromechanicalApplications[M].London:Springer-Verlag,1998.[13]Zhangxiaohua,ZhouXiao.ResearchonPredictiveFuzzyControlofPipelineRobot[J].JournalofHIT,1998,5(2).指导教师（签名）：年月日教研室审核意见：教研室主任签名：年月日注：任务书必须由指导教师和学生互相交流后，由指导老师下达并交教研室主任审核后发给学生，最后同学生毕业论文等其它材料一起存档。
成绩评定说明一、答辩前每个学生都要将自己的毕业设计（论文）在指定的时间内交给指导教师和评阅教师，由指导教师和评阅教师审阅，写出评语并评分。二、答辩工作结束后，答辩小组应举行专门会议按学校统一的评分标准和评分办法，在参考指导教师和评阅教师评定结果的基础上，评定每个学生的成绩。系对专业答辩小组提出的优秀和不及格的毕业设计（论文），要组织系级答辩,最终确定成绩，并向学生公布。三、各专业学生的最后成绩应符合正态分布规律。四、具体评分标准和办法见《河南城建学院毕业设计（论文）工作条例》。五、答辩小组评分包括两部分：（1）学生答辩情况的得分和评阅教师评分；（2）指
毕业设计（论文）成绩评定
班级姓名学号综合成绩：分（折合等级）答辩小组组长签字年月日指导教师评定意见
一、评语：
二、评分：
（1）理工科评分表
工作态度与纪律评分项目（10分）毕业设计（论文）完成任务情况与水平（40分）数据处理、基础理论和基文字表达本技能（10分）（20分）创新能力（20分）合计（100分）评分（2）文科评分表
评分项目文献阅读与文献综述（20分）外文翻译（10分）论文撰写质量学习态度论证能力与创新（40分）（10分）（20分）合计（100分）评分
指导教师签字：
年月日
评阅教师评定意见
一、评语：
二、评分：
质量成果的技术水平规范化程度数据处理、文字表达（正确性、条理性、（科学性、系统性）（10分）（10分）创造性、实用性）（40分）（40分）合计（100分）评分项目评分
评阅教师签字：
年月日
答辩小组评定意见
一、评语：
二、评分：
评分项目完成任务情况（20分）毕业设计（论文）质量表达情况（40分）（15分）回答问题情况（25分）合计（100分）评分
答辩小组成员签字：
年月日
毕业答辩说明
1、答辩前，答辩小组成员应详细审阅每个答辩学生的毕业设计（论文），为答辩做好准备，并根据毕业设计（论文）质量标准给出实际得分。2、严肃认真组织答辩，公平、公正地给出答辩成绩。
3、指导教师应参加所指导学生的答辩，但在评定其成绩时宜回避。4、答辩中要有专人作好答辩记录。
毕业论文格式
（1）封面（2）封二
（3）封三（封面、封二、封三利用前面已设计版面）（4）中英文摘要（其中英语摘要单词数量不少于500个）（5）目录（6）正文（7）参考文献（8）致谢（9）附录
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