药机展心得体会
第41届沈阳药机展参展体会
201*年5月27日我们跟随。。。和。。科长到沈阳参加第41届制药机械展览会，这次到展览会一行，让我开阔眼界，首次见识到全国近几百个产品，也通过展会提高了知识面。让我们学习甚多。
到沈阳后首先参加了上海华东制药机械有限公司的制药机械研讨会。在研讨会中，更深一步的了解到了目前国内与新版GMP相关的制药设备工艺、最先进的制药设备、制药装备配套设备以及制药包装设备等行业动态和环境的要求，针对华东制药机械有限公司的灌装机、装盒机和隔离器讲解了各种机械的功能和各机械的先进性和运行性能特点。
专家讲解了装盒机的运行特点，及技术上的更新。对于装盒的原来和流程简单的讲解，在接下来的展会上见到了机器的运行。
这次研讨会特聘请了来自印度了专家讲解隔离器的使用条件和特点，使我了解到在一般环境下运用隔离器也可以达到百级净化的要求。脱离了我们现在运用的在十万级下的百级区域的生产操作。隔离器在运行上可以达到节能的目的，节省了投资成本和空调的运行成本，在隔离器运行时可以把整个的生产过程在密闭的隔离器中进行，而且与外界可以达到完全的隔离。在操作时也与人员相对隔离。但是机器占地面积大，检修也不方便，也许只适用于小批量产品的生产。
在5月29日我们到了沈阳国际会展中心参加展览。本次药机会
共有山东新华医疗器械股份有限公司、上海华东制药机械有限公司、丹东日升制药机械有限公司、上海仕盟包装科技有限公司、张家港市华菱医疗设备制造有限公司等几百家制药装备企业参加，本次博览会设有制剂机械馆、药品包装馆、原料药设备及机械馆、制药用水设备馆、药用粉碎机械馆、饮片机械馆、药物检测设备馆、其他制药机械及设备馆等八个专业馆，展品涵盖了西药、中药、生物制药、动物药、保健品各种设备和包装设备，令我们目不暇接。
在展会上各种机械，如罐类、流体设备、灌装设备、包装设备、制水设备、消毒设备等。各种洗瓶机、灌装机、烘箱、真空灭菌器和各种流体设备。在参展的各种设备中与我公司的同类设备相比有质量高的也有质量低的，但是很多高档的设备价格比较高。相比之下在同档次的设备中，我公司的设备属于上等的产品，而称得上市质优价廉了。
在展会上，各个厂家积极的进行着安装、调试和运行，以展示自己的产品。其中我们对展会上的装盒机做了重点的了解，在展会上的装盒机有十几个类型，都是一样的运行原理，全都通过机械传动达到装盒的目的。机器内的零件精密，多种多样，在运行检修上需要具有专业技能的人员才能进行。以上海华东制药机械有限公司的装盒机为例，调试人员在积极的调试，机械在运行时撑盒、送药、封盒全都是通过机械传动。由于刚刚进入展览，机器时而会出现故障，调试人
员也在仔细的调节。装盒机达到了全自动化的装盒，提高了工作效率，节省了劳动力。
在此次展会上，我们也参观了多个厂家的机械，包括洗瓶机、烘箱、分装机、轧盖机、贴标机整条的生产线以及各类产品，如针剂、粉剂、胶囊的生产、包装过程。令我们收获很多，扩展了知识面，也长了很多见识，第一次接触多这么多类型的制药机械，是我们学习提高的好机会。也让我们知道，我们现在的专业知识还不够丰富，不管是在理论上还是实践上需要进一步的提高。
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201*年6月2日
扩展阅读：沈阳药机展
关于参加沈阳制药机械展览的报告
1展会简介
本次展会是第41届（201*年春季）全国制药机械暨中国（沈阳）国际制药机械博览会，展会在沈阳国际展览中心举行，为期四天，展出了目前国内最先进的制药机械和制药技术。
本届博览会有来自海内外的近千家企业参展，展位总数高达5260多个，展区总面积10余万平方米，参展设备9000多台（套）。展品涵盖了西药、中药、生物制药、动物药、农药、部分保健品和日化品、食品生产企业所需的各种生产、加工、检测设备及相关辅助设备。设有制剂机械馆、药品包装馆、原料药设备及机械馆、制药用水设备馆、药用粉碎机械馆、饮片机械馆、药物检测设备馆、其他制药机械及设备馆等8个专业馆。
2制药机械综述
改革开放以来，我国的制药机械得到了长足的发展，目前国内有数千家制药机械生产企业，产品可分为8大类：原料药机械及设备、制剂机械、药用粉碎机械、饮片机械、制药用水设备、药品包装机械、药用检测设备、其他制药机械及设备。在这些门类繁多的产品中，不但有先进的单机设备，而且还有整套全自动生产机组。
⑴原料药机械及设备：实现生物、化学物质转化，利用动物、植物、矿物制取医药原料的工艺设备及机械。如制丸机、制拴机、包衣机、切药机、结晶器等设备。主要的生产厂家有山东新华医疗器械股份有限公司、长沙市新中制药机械有限公司、浙江森力机械科技有限公司、上海远跃机械有限公司、连云港千樱医疗设备有限公司、浙江温兄机械阀业有限公司等。
⑵制剂机械：将药物制成各种剂型的机械与设备。如压片机、湿法制粒机、安瓿清洗机、硬胶囊充填机等设备。主要的生产厂家有长沙楚天科技有限公司、湖南千山制药机械股份有限公司、上海远东制药机械有限公司、湖南正中制药机械有限公司、浙江迦南制药设备有限公司、湖南汇一制药机械有限公司、上海新威圣制药机械有限公司等。
⑶药用粉碎机械：用于药物粉碎（含研磨）并符合药品生产要求的机械。如球磨机、齿式粉碎机、刀式粉碎机等设备。主要的生产厂家有北京环亚天元机械技术有限公司、天津市天泽制药机械厂、江阴市伟翔机械制药有限公司、天津市渤海鑫茂制药设备有限公司等。
⑷饮片机械：对天然药用动物、植物、矿物进行选、洗、润、切、烘、炒、锻等方法制取中药饮片的机械。如洗药机、润药机、筛选机、炒药机等设备。主要的生产厂家由江阴市香山中药机械有限公司、台州春江制药机械有限公司等。
⑸药用水设备：采用各种方法制取制药用水的设备。如列管式多效蒸馏水机、盘管式多效蒸馏水机、热压式蒸馏水机等设备。主要的生产厂家有丹东日升制药机械有限公司、吉林省华通制药设备有限公司、山东省博兴县海德机械有限公司等。
⑹药品包装机械：完成药品包装过程以及与包装过程相关的机械与设备。如旋盖机、装盒机、药用裹包机、码垛机等设备。主要的生产厂家有东莞佳鸿机械制造有限公司、瑞安市圣泰制药机械有限公司、浙江圣雷机械有限公司、锦州春光包装机械有限公司等。
⑺药用检测设备：检测各种药物制品或半制品质量的仪器与设备。如硬度测定仪、检片机、金属检测仪、塑料瓶输液检漏器等设备。上海博迅事业有限公司等厂家生产此类设备。
⑻其他制药机械及设备：执行非主要制药工序的有关机械与设备。如理瓶机、输瓶机、垂直输箱机、打、喷印装置以及一些不锈钢设备等。生产厂家有天津市泰山不锈钢制品有限公司、上海拓达机电设备有限公司等。3典型公司及相关产品介绍
3.1江阴纳尔捷机器人有限公司3.1.1公司简介
江阴纳尔捷机器人有限公司以天津大学机械学院、天津大学纳尔捷实验室和江阴市纳尔捷智能机器人研究所为技术支撑，在“发展高科技，实现产业化”的目标下，致力于研发制造具有自主知识产权的高科技产品工业机器人，并从事高性能包装自动流水线的规划、设计与设备制造和销售的专业公司。公司拥有的全自动开箱机系列、封箱机系列、全自动装箱机系列、打包机系列、码垛机系列等包装机械产品，已获得国家多项专利，技术性能处于国内领先水平。公司十分重视人才团队与品牌建设，着力科技创新。以国家“863”高技术、具有自主知识产权和世界发明专利的“Diamond机械手”为基础，研发的“DJ型多功能高速软袋装箱机”技术上已处于国际领先水平，填补了国内医药、食品、电子、化工等高速生产线实现自动快速分检和装箱的空白；同时具有完全自主知识产权的“多功能混联机器人”，在钢结构、模型加工中得到广泛应用，并成功地为国家重点工程上海世博轴阳光谷建设提供了科学施工的可靠保障，使我国精细钢结构的加工制造达到了世界先进水平。3.1.2产品介绍：
a)DJM系列机器人码垛机
DJM系列机器人是高性能、重负载工业机器人。基于简单、可靠的设计，DJM1200（如图1所示）和DJM750型机器人提供了复杂的运动控制和持续高生产率的性能。该系列机器人可满足各类物件的码垛与物料的高速装箱。
图1参展的DJM码垛机器人
技术参数：型号负载轴数重复定位精度控制器DJM1201*30kg4±0.5mmKEBAkemotion-r系列控制DJM75080kg2±0.2mmKEBAkemotion-r系列控卡/PCI-7354轴信息角度速度±155°100°/s-15°/-120°120°/s-10°/+75°120°/s±350°180°/s制卡/PCI-7354角度速度-10°/-120°120°/s-20°/+80°120°/s
b)DJ机器人系列
DJ机器人系列是在国家863高科技发展计划、国家自然科学基金、英国皇家学会英-中国际合作项目资助下，由天津大学黄田教授发明的一种全铰接两平动自由度高速、高精度、轻型并联机器人，属具有我国自主知识产的高技术机电一体化产品。该机器人还出口英国，创我国整台机器人出口的先例。下图分别为DJZ-1000A型多功能软袋装箱机和DJF-600型机器人分检机。
图2DJ系列并联机器人产品
技术参数
型号机械尺寸机械重量最大速度最大加速度抓取频次定位精度工作空间DJZ-1000A1800×1500×2300（mm）DJF-6001306×960×1886（mm）1000kg7.0m/s6m/s30-55次/分28-12m/s60-120次/分20.2mm600×100（Diamond600）800×120（Diamond800）1000×150（Diamond1000）100-500g0.02mm适用抓取重量50-500gc)TV系列混联机器人
TV系列机器人具有完全自主知识产权的“多功能混联机器人”，在钢结构、模型加工中得到广泛应用，并成功地为国家重点工程上海世博轴阳光谷建设提供了科学施工的可靠保障。该系列机器人有五轴联动和六轴联动等构型，模块化程度高，可根据需求配备各种形式的固定、移动或者回转机架以拓展机器人活动范围；适应性强，可实现空间复杂曲线和复杂曲面运动，末端执行器更换方便，操作简单。该系列机器人有TV-Z800B、TV-R400B和TV-L400A等多个型号。
图3TV系列混联机器人
技术参数
构型可达空间位置精度最大速度最大加速度控制系统5/6自由度混联H=1500/1080/1005mm；H0=1400/920/805mm；θ=66/48/43.8°0.5mm0.8/0.5/0.8m/s0.5gIPC+NI-7356高性能运动控制系统
3.2河北博柯莱自动化包装有限公司3.2.1公司简介
河北博柯莱自动化包装有限公司为河北省重点项目，是一座现代化的以自主研发为主导的生产型企业。专业从事自动包装流水线的设计、制造、工业机器人系统应用等。公司通过了ISO9000、IQnet国际管理体系认证。公司产品按照欧洲工艺要求，精工细作，科技含量高，生产工艺先进，有多种机型为国内首创，国际领先。产品有开箱机、装箱机、封箱机、码垛机等后道自动化包装，热收缩包装机中包括普通热收缩包装机、半自动热收缩包装机、全自动热收缩包装机，工业机器人中包括装箱机器人、码垛机器人、搬运机器人等。目前已在上海、广州、天津、成都等地设立办事处，产品出口十几个国家;在国内同行业中技术领先；为国内同行业规模最大的龙头企业。3.2.2产品介绍a)并联机器人
并联机器人是该公司自主研发的专利产品，其广泛应用于瓶类、盒类、袋类等产品的自动化装箱，覆盖医药、食品、化工等行业。展出的并联机器人有标准版BR-210和加强版BR-220两个型号。
图4参展的BR系列并联机器人
技术参数
型号载重能力轴数重复定位精度工作范围最大速度最大加速度额定功率重量
b)串联机器人
公司的串联码垛机器人，是与德国库卡（KUKA）公司合作生产的。在KUKA机器人基础上二次开发，生产出两轴、三轴、四轴等多个型号不同载重的串联码垛机器人。机器人整机设计紧凑合理，外形美观新颖，友好的人机界面使得操作简便直观，抓取速度快，适合大批量、高速度的流水线自动化包装要求，所有元器件采用国际著名品牌，性能非常可靠，另外，还具有多重安全保护装置，最大限度保护设备及人员安全。下图所示为参展的四轴串联机器人。
BR-21030kg30.5mm长1100×高400mm，旋转180°6m/s40m/s23.5kw130kgBR-22050kg30.5mm长1200×高300mm，旋转180°6m/s40m/s24.5kw140kg
图5展出的四轴串联码垛机器人技术参数载重能力轴数重复定位精度工作范围重量材料180kg40.25mm3200mm；±185°1240kg碳纤维加强材料CFK3.3大连佳林设备制造有限公司3.3.1公司简介
大连佳林设备制造有限公司(大连金州佳田自动化设备厂)始建以来，一直从事输送包装机械、食品加工机械、工业机器人以及专用的自动生产线成套设备和Ⅱ类物理治疗与康复的医疗器械。3.3.2产品介绍a)码垛机器人
码垛机器人（机器人码垛机）适应于化工、饮料、食品、啤酒、塑料、空调等生产企业对纸箱、袋装、罐装、盒装、瓶装等各种形状的成品进行装箱和码垛。结构非常简单，容易保养及维修；主要构成零件少，配件少，所以维护费用很低；机器人码垛机可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用；全部控制可在柜屏幕上操作即可，操作非常简单。可全天候作业，配备机器手可替代不少人工的工作量，由此每年能节省几十万的人力资源成本，达到减员增效。
图6佳林公司串联码垛机器人
技术参数
机器型号电源/功率适用栈板码垛重量到达距离R动作轴码垛能力抓手抓取重量机器重量JTRB-120380V50/60HZ5.8KWL1200*W1201*20kg2600mm4轴（可达到5轴）1600C/hr手指吸盘夹板以及其他种类30kg850kgb)并联机器人
大连理工大学和佳林公司联合开发的四轴并联机器人，如图7所示。
图7佳林公司参展的四轴并联机器人
4总结
通过参观学习，发现我国的制药机械已经达到了较高的水平，呈现出产品种类繁多，自动化程度高等特点。以楚天科技、新华医疗和湖南千山为代表的知名企业，生产的塑瓶、抗生素瓶、安瓿等多种洗灌封联动机组已达到国际先进水平。
我们重点关注的自动化上料及码垛搬运设备，主要有三家厂商：江阴纳尔捷机器人有限公司、河北博柯莱自动化包装有限公司、大连佳林设备制造有限公司。这三家展出了多轴串联机器人和并联机器人，智能化程度较高。
佳林公司的机器人在运动平稳性方面有所欠缺，主要体现在控制方面，需要从两方面进行改进。一是从硬件上对控制器进行优化，对于高速的运动控制，解决控制器本身存在一些问题。另一方面，对控制策略进行优化，通过轨迹优化、算法优化等从软件上保证运动的平稳性。
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